最近在学习realsense，期间遇到了很多麻烦，经过大家的帮助最终都解决了。现在记录下来，也方便帮助他人。
这篇文章主要是实现opencv显示realsense读取的彩色和深度数据。
首先说一下环境：win10+VS2013；opencv2.4.9 ；realsense有官方的SDK，不过我使用的是git上的资源librealsense，这里贴一下链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense。在这里，首先你要把opencv配置好，这个网上有很多资源。然后把librealsense下载下来，根据自己VS的版本打开相应工程就行。
代码很简单，如下：
// License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. // Copyright(c) 2015 Intel Corporation. All Rights Reserved. / // librealsense tutorial #1 - Accessing depth data // / #include <librealsense/rs.hpp> #include <cstdio> #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std; using namespace cv; int main() try { // 创建context对象，用来控制所有realsense设备。 rs::context ctx; printf("There are %d connected RealSense devices.\n", ctx.get_device_count()); if (ctx.get_device_count() == 0) return EXIT_FAILURE; // 这里只获取一个设备。 rs::device * dev = ctx.get_device(0); printf("\nUsing device 0, an %s\n", dev->get_name()); printf(" Serial number: %s\n", dev->get_serial()); printf(" Firmware version: %s\n", dev->get_firmware_version()); //设备设置数据流只有两种，彩色和深度。 dev->enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 30); dev->enable_stream(rs::stream::color, 640, 480, rs::format::bgr8, 30); dev->start(); // 这里dev->get_depth_scale()返回深度和实际转换比例:0.001。 const uint16_t one_meter = static_cast<uint16_t>(1.0f / dev->get_depth_scale()); bool flag = true; while (flag) { dev->wait_for_frames(); // 数据读取和填充的部分。 uchar * color_frame = (uchar*)(dev->get_frame_data(rs::stream::color)); uint16_t * depth_frame = (uint16_t *)(dev->get_frame_data(rs::stream::depth)); Mat colorImg(480,640,CV_8UC3,color_frame); Mat depthImg(480,640,CV_16UC1,depth_frame); // 最终显示。 imshow("color", colorImg); imshow("depth", depthImg*10); waitKey(10); } return EXIT_SUCCESS; } catch (const rs::error & e) { // 异常处理。 printf("rs::error was thrown when calling %s(%s):\n", e.get_failed_function().c_str(), e.get_failed_args().c_str()); printf(" %s\n", e.what()); return EXIT_FAILURE; }
