经过几个月的开发终于完全实现通过上位机C#通过TCP/IP实现YAMAHA 4轴机器人RCX340控制器的完全控制（完全不需要写机器人代码）。
包括：1，点位完全放到上位机，机器人可以通过上位机实现手动操作和点位示教
2，工具制作和保存全部通过上位机
3，Pallet通过上位机定义
4，机器人配合视觉定位
5，运动path完成由上位机根据逻辑制定
6，手臂停止和继续开始
7，效率和机器人代码开发没有什么差异
8，机器人各种错误侦测
为什么要将机器人控制放置到上位机这么麻烦呢？因为该项目涉及到视觉，PLC，几十个其他外部设备，控制非常复杂，逻辑如果在机器人中写，基本写不出开，所以只有全部集成到上位机中。
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