这篇博客记录：
Pangolin的几类显示方法，包括按钮面板，彩色图片，三维点云（可变换视角）Pangolin显示cv::Mat格式图片的方法原本倒置的图片自下而上渲染（变正:）其中函数SetBounds（pangolin::Attach bottom, pangolin::Attach top, pangolin::Attach left, pangolin::Attach right ）定义面板的位置，其中的参数可以设定成如上0.0，1.0 等（0~1）的相对位置数值，也可以设定成绝对位置数值，例如： SetBounds（0，1，0，pangolin::Attach::Pix(100)）， 前两个参数（0.0, 1.0）表明面板纵向宽度和窗口大小相同 后两个参数（0 ，pangolin::Attach::Pix(100)）表明右边横向100个像素所有部分用于显示按钮面板
（由于是从我的函数中拉出来的，复制粘贴不一定能work）
#include "pangolin/pangolin.h" int main() { pangolin::CreateWindowAndBind("Plane_Slam: Map Viewer",1024,768); // 启动深度测试，OpenGL只绘制最前面的一层，绘制时检查当前像素前面是否有别的像素，如果别的像素挡住了它，那它就不会绘制 glEnable(GL_DEPTH_TEST); // 在OpenGL中使用颜色混合 glEnable(GL_BLEND); // 选择混合选项 glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA); //定义按钮面板 //新建按钮和选择框 pangolin::CreatePanel("menu").SetBounds(0.0,1.0,0.0,0.2); //第一个参数为按钮的名字，第二个为默认状态，第三个为是否有选择框 pangolin::Var<bool> menu("menu.test",true,true); // 定义相机投影模型：ProjectionMatrix(w, h, fu, fv, u0, v0, zNear, zFar) // 定义观测方位向量：观测点位置：(mViewpointX mViewpointY mViewpointZ) // 观测目标位置：(0, 0, 0) // 观测的方位向量：(0.0,-1.0, 0.0) pangolin::OpenGlRenderState s_cam( pangolin::ProjectionMatrix(1024,768,_ViewpointF,_ViewpointF,512,389,0.1,1000), pangolin::ModelViewLookAt(_ViewpointX,_ViewpointY,_ViewpointZ, 0,0,0,0.0,-1.0, 0.0) ); // 定义地图面板 // 前两个参数（0.0, 1.0）表明宽度和面板纵向宽度和窗口大小相同 // 中间两个参数（pangolin::Attach::Pix(175), 1.0）表明右边所有部分用于显示图形 // 最后一个参数（-1024.0f/768.0f）为显示长宽比 pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay() .SetBounds(0.0, 1.0, 0.2, 1.0, -1024.0f/768.0f) .SetHandler(new pangolin::Handler3D(s_cam)); pangolin::OpenGlMatrix Twc; Twc.SetIdentity(); //定义图片面板 pangolin::View& rgb_image = pangolin::Display("rgb") .SetBounds(0,0.2,0.2,0.4,1024.0f/768.0f) .SetLock(pangolin::LockLeft, pangolin::LockBottom); pangolin::View& depth_image = pangolin::Display("depth") .SetBounds(0,0.2,0.4,0.6,1024.0f/768.0f) .SetLock(pangolin::LockLeft, pangolin::LockBottom); //初始化 pangolin::GlTexture imageTexture(640,480,GL_RGB,false,0,GL_BGR,GL_UNSIGNED_BYTE); // cv::namedWindow("Plane_Slam: rgb"); // cv::namedWindow("Plane_Slam: depth"); bool Follow = true; // bool LocalizationMode = false; while(1) { // 清除缓冲区中的当前可写的颜色缓冲 和 深度缓冲 glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); d_cam.Activate(s_cam); // 设置为白色，glClearColor(red, green, blue, alpha），数值范围(0, 1) glClearColor(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f); //画出点云地图 //_MapDrawer->DrawPointCloud(); //cv::Mat 格式读取并显示RGB图片 cv::Mat rgb; //_FrameDrawer->DrawFrame(rgb); imageTexture.Upload(rgb.data,GL_BGR,GL_UNSIGNED_BYTE); //display the image rgb_image.Activate(); glColor3f(1.0,1.0,1.0); imageTexture.RenderToViewportFlipY(); //注意，这里由于Upload函数无法将cv::Mat格式的图片数据作为输入，因此使用opencv的data函数将Mat格式的数据变为uchar格式，但是opencv中Mat存储图片是自下而上的，单纯的渲染所渲染出来的图片是倒置的，因此需使用RenderToViewportFlipY（）函数进行渲染，将原本上下倒置的图片进行自下而上渲染，使显示的图片是正的。 pangolin::FinishFrame(); } }