下面这段Arduino代码可以用的前提条件是，你用的步进电机的驱动器只需要你给定速度(脉冲时间间隔)和方向即可(推荐用这种驱动器)，不需要你具体地指定A+,A-,B+,B-四根线分别是高电平还是低电平(这种驱动器真TM难用)。
//转角θ=-ANcos(wt)，转速V=ANwsin(wt) float w=3; int N=100; //N是半个周期的脉冲数，正比于正弦函数的振幅 //如果乘积Nw太大，步进电机就会丢步 float dt[400]={0}; //脉冲的时间间隔 int k; const byte pinSPEED=5; const byte pinDIREC=6; void setup() { pinMode(pinSPEED,OUTPUT); // 5号引脚发送PULSE(控制速度) pinMode(pinDIREC,OUTPUT); // 6号引脚指定SIGN (控制方向) int dtMAX=30; float t=0; for(k=1;k<=N;k++) {dt[k]=(1.0F/sin(k*PI/(N+1))> dtMAX ? dtMAX : 1.0F/sin(k*PI/(N+1))); //如果两个脉冲的时间间隔超过预设的dtMAX，就认为它是dtMAX //dtMAX的值可以根据需要自行修改 t=t+dt[k];} //for循环结束后,t代表数组dt的前N项的和 for(k=1;k<=N;k++) {dt[k]=PI*dt[k]/(w*t);} } void loop() { digitalWrite(pinDIREC,HIGH); //一个方向运动 for(k=1;k<=N;k++) {digitalWrite(pinSPEED,HIGH); digitalWrite(pinSPEED,LOW); delayMicroseconds(1E6*dt[k]);} digitalWrite(pinDIREC,LOW); //反方向运动 for(k=1;k<=N;k++) {digitalWrite(pinSPEED,HIGH); digitalWrite(pinSPEED,LOW); delayMicroseconds(1E6*dt[k]);} }
