参考：https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix
http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52605747
注意：
三维示意图画的好像有点问题。若点P以x轴为旋转轴进行旋转，则点P其实是在x=a的平面内旋转，那么，向量OP的起始点并不是三维坐标系的原点，而应该是点（a,0,0）。
