背景：用TK1来进行ROS开发，难免会用到各种各样的USB设备，但是TK1有些USB转串口的驱动是默认不装的，如CP210X，CH340/341，FTDI等等，这也就是为什么插上设备后看不到那些你期望看到的ttyUSB*。本文着重讲解TK1的USB驱动问题。
吃水不忘挖井人：参考链接（原链接有点错误，本文进行了勘正）
把rpLidar插入Hub，然后输入命令
[plain] view plain copy ls –l /dev | grep ttyUSB
发现并没有出现/dev/ttyUSB0 ！！！
然后就各种度、各种歌，最后找到如下网址：
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/890599/?comment=4710941
http://elinux.org/Jetson/Tutorials/Program_An_Arduino
http://www.jetsonhacks.com/2016/06/29/build-custom-kernel-nvidia-jetson-tk1/
问题的原因是（第一个网址中提到）：CP210x驱动没有在L4T内核中组建，但是其已经在L4T内核资源树种。所以，我们需要添加cp210x驱动。添加方法主要参考第三个网址（第二也行，但是第三个比较方便），此处注意第二和第三个网址是添加FTDI驱动，此处我们添加的是cp210x驱动，在 makexconfig或make menuconfig的时候要注意选对，即Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support 选择CP210x。若使用makexconfig，则以“圆圈”的形式选中，若使用make menuconfig，则设为‘m’。还有，在配置.config的时候，要用命令uname –r ，看看你的本地版本信息，Tk1一般为“-gdacac96”，并把它添加到LOCALVERSION处。
步骤如下：
[plain] view plain copy $ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel.git
[plain] view plain copy $ cd buildJetsonTK1Kernel
[plain] view plain copy $ ./getKernelSources.sh （原链接 这里有错误，这一步其实就已经弹出串口了，千万别x掉，按要求选中你要安装的驱动，这里我无脑的全部选中了，记得保存，重要的事情说三遍！！！）此命令结束后，会出现一个设置窗口，此步骤非常重要，在窗口中找到Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support->CP210x，并以圆圈的形式（模型模式）选中，这里也可以顺便把FTDI那个（USB FTDI Single Port Serial Driver）选中，然后记得保存！顺便把UVC也选了，位置在Device Drivers -> Multimedia Support -> Media USB Adapters -> USB Video Class (UVC)记得以圆圈的形式选中。
然后再打开一个终端：
[plain] view plain copy $ cd /usr/src/kernel
[plain] view plain copy $ sudo gedit .config 把里边的“LOCALVERSION”，设置成” -gdacac96”，（具体跟你uname –r得到的本地版本而定）。
回到第一个窗口：
[plain] view plain copy $ ./buildKernel.sh
[plain] view plain copy $ ./copyzImage.sh
最后插上RPlidar发现有ttyUSB0出现，说明安装成功。
最后介绍一个更坑的问题，关于TK1的USB3.0
TK1的USB默认为USB 2.0，必须修改/boot/extlinux/extlinux.conf才能启用USB 3.0。/usr/local/bin中安装了两个脚本,为了节省电力，默认情况下，Jetson在不使用USB时，会暂停USB端口的电源。 在桌面环境中，这可能会导致诸如相机和网络摄像头等设备的问题。 第一个脚本禁用USB autosuspend。为了节省电力，Jetson还可以处理CPU内核和GPU时钟速度。 第二个脚本设置所有功能，以获得最佳性能。设置步骤如下：
[plain] view plain copy git clone https://github.com/jetsonhacks/postFlash.git cd postFlash ./configureSystem.sh
关于多个设备的绑定问题，参看树莓派学习笔记中的USB设备绑定。
