1、采集并传输guidance数据时内核崩溃
（1）有两个进程读取guidance数据（初始阶段就崩溃）
（2）树莓派电压不足，在读取并传输途中崩溃。（PS：一定不要通过电脑usb供电）
2、同时传输传感器数据和命令时有卡顿现象
原因：无人机执行指令影响了整体程序的运行。
3、传输某些帧时间过长
由于应用层发送速率较快或者socket传输速率较慢导致发送缓冲区被填满，参考：http://blog.csdn.net/hanyingzhong/article/details/17243059
解决方案：
（1）扩大发送缓冲区
（2）降低应用层发送速率（PS:不推荐）
两种发送策略：
（1）设置为非阻塞模式，遇到前一阵没发送完成的情况，则丢弃这一帧
（2）设置为阻塞模式，不丢弃这一帧，等到数据缓冲区数据发完再把这一帧发送出去
