本篇简介
今天先搭建开发环境，包括ROS indigo，OpenCV，PCL，Turtlebot2，Kinect，开发RGB-D SLAM需要的我们今天都一口气装完！
安装流程
安装ROS
首先，伙计，确保你是用的Ubuntu，如果不知道版本的话，就跟我一样吧，14.04，这个资料比较多。安装可以参考这个网站http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu，嫌英文麻烦就看我的
安装源
sudo sh -c 'echo
"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.
list.d/ros-latest.
list'
增加Key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha
.pool.sks-keyservers
.net:
80 --recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新
sudo apt-get update
安装，这里推荐full安装
sudo apt
-get install ros
-indigo-desktop-full
解决依赖
sudo rosdep init
rosdep update
环境设置
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt
-get install python
-rosinstall
catkin方式创建ROS工作空间
创建
mkdir -p ~
/catkin_ws/src
cd ~
/catkin_ws/
catkin_make
source一下
source /devel/setup.bash
检查工作空间是否配置完成
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
这样就表明配置成功了。
测试ROS
启动终端，输入roscore，创建节点启动新终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动新终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key
接下来就能看到一个小海龟，并且可以用键盘控制运动啦，ROS安装到此告一段落。
安装Turtlebot
更新
sudo apt-get update
安装
sudo apt
-get install ros
-indigo-turtlebot ros
-indigo-
turtlebot
-apps ros
-indigo-turtlebot-interactions ros
-indigo-turtlebot-simulator ros
-indigo
-kobuki-ftdi ros
-indigo-rocon-remocon ros
-indigo-rocon-qt-library ros
-indigo-ar-track-alvar-msgs
PS（如果在后面的检查中发现不对，可参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot Installation这里面的教程）
测试Turtlebot安装
新终端，输入roscore新终端，输入
roslaunch turtlebot_bringup minimal
.launch
新终端，输入
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop
.launch
这样，就能通过键盘控制Kobuki运动啦！
如果Kobuki无反应，增加别名
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
这样就成功啦！
配置Kinect
安装openni和freenect驱动
sudo apt
-get install ros
-indigo-openni-* ros
-indigo-openni2-* ros
-
indigo
-freenect-*
rospack profile
设置环境变量
echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
如果正确，应该输出
#Output: kinect
不对的话，输入
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc
重启终端，再echo 3D传感器就正确啦 ！
测试Kinect
终端输入
roslaunch turtlebot_bringup minimal
.launch
打开新终端，输入（本文针对Kinect v1）
roslaunch openni_launch openni
.launch
打开新终端，输入
rosrun image_view image_view
image:=/
camera/rgb/image_color
这样，就能看到Kinect的彩色图啦，如果要看深度图，那么输入
rosrun image_view image_view
image:=/
camera/depth_registered/
image
安装OpenCV
因为2.x和3.x系列接口差距挺大的，我们这里用的2.x系列，那大家就用这个吧，这里给出链接，先下载源码包OpenCV这里我下的2.4.13版本的，无所谓，更新的话，可能会有小错误。
安装依赖
sudo apt
-get install build
-essential libgtk2
.0-dev libjpeg
-dev libtiff4
-dev libjasper
-dev
libopenexr
-dev cmake python
-dev python
-numpy python
-tk libtbb
-dev libeigen2
-dev yasm
libfaac
-dev libopencore
-amrnb-dev libopencore
-amrwb-dev libtheora
-dev libvorbis
-dev
libxvidcore
-dev libx264
-dev libqt4
-dev libqt4
-opengl-dev sphinx
-common texlive
-latex
-extra libv4l
-dev libdc1394
-22-dev libavcodec
-dev libavformat
-dev libswscale
-dev
时间比较长，可以玩一会再回来瞅瞅。
将下载包解压，进入目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
这个时间就更长了，慢慢等，玩会再来。
PCL点云库安装
sudo add
-apt-repository ppa:v
-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt
-get update
sudo apt
-get install libpcl
-all
没了。
RGB-D SLAM V2安装
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make
运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch，就能看到一个漂亮的界面和点云图啦。
八叉树自主探索建图
安装octomap_ros和rviz插件
sudo apt
-get install ros
-indigo-octomap*
源码安装：turtlebot_exploration_3d
cd turtlebot_ws/src
git
clone https:
catkin_make
deb包安装
sudo apt
-get update
sudo apt
-get install ros
-indigo-turtlebot-exploration-3d
运行
roslaunch turtlebot_exploration_3d minimal_explo
.launch
roslaunch turtlebot_exploration_3d turtlebot_gmapping
.launch
rosrun turtlebot_exploration_3d turtlebot_exploration_3d
RVIZ查看
roslaunch turtlebot_exploration_3d exploration_rviz
.launch
安装octovis离线地图查看工具
git clone https:
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make
进入octomap的bin目录，执行
./octovis /home/yourname/ot文件
至此，所有基本工具都安装配置完毕。
