PX4源码分析6

一.创建流程：

在Firmware/msg下创建msg文件，eg：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加，内容格式仿照原有形式

二.使用方式：

发布端： 公告： orb_advertise 发布： orb_publish

接收端：

订阅： orb_subscribe

复制： orb_copy