看到一篇博文的生动的图片，非常清楚地介绍了pitch、yaw、roll。转载如下：
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图1 三维空间的右手笛卡尔坐标
图2 在航空中，pitch, yaw, roll
图3 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角
图4 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角
图5 roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角
