欧拉角：用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成，为欧拉首先提出而得名。
一、地球坐标系
二、详细说明
章动角即是阿尔法角，旋进角即是贝尔塔角，自传角即是斯塔角。
三、整体示意图
