** 本文未附任何实例代码，基于目标板的不同操作不尽相同，网络资源针对比较成熟的开发板均可找到对应的成套实例代码【开发环境构建】 1. 开发环境搭建：操作系统或虚拟机Ubuntu安装、网络服务配置、工具安装等 工具资源<云盘>：https://pan.baidu.com/s/1bpakJtP // env/嵌入式linux软件开发环境（不定期更新） 步骤整理<博客>：http://blog.csdn.net/sinat_36184075/article/details/71194832 2. 编程基础内容：交叉编译使用、Makefile规则、常用汇编指令 交叉编译工具链制作<博客>：http://blog.csdn.net/sinat_36184075/article/details/71195114 Makefile编写<博客>：http://blog.csdn.net/sinat_36184075/article/details/54917518 汇编指令快速查询<博客>：http://blog.csdn.net/sinat_36184075/article/details/55819869 3. 常用工具使用： windows下工具的使用(SourceInsight、SecureCRT、keil、IAR等) linux下工具的使用(tftp、nfs、vi、man手册、基本命令行命令及grep/find/tar/diff/patch等) // 常用工具上手简单，可自查。【ARM9嵌入式系统基础】 1. GPIO接口 1) 嵌入式开发步骤： 编程：主要以.c .h文件为主； 编译：make命令调用Makefile中写好的交叉编译规则来编译出.bin二进制文件； 烧写：PC并口与JTAG连接或PC的USB与串口连接，使用对应的工具和命令烧写； 运行测试：命令运行或复位开发板，观察运行效果。 2) 通过GPIO引脚实现软件如何控制硬件： 单个引脚的操作有3种：输出高低电平、检测引脚状态、中断； 对某个引脚的操作通过读、写寄存器来实现； 读写寄存器方法：通过编程程序，读写寄存器的地址； // 需结合2点：目标板电路图(确定引脚)、ARM芯片手册Datasheet(操作说明) 2. 存储控制器 1)目标板地址空间布局： 32位CPU虚拟地址4G，其中1G为CPU内核空间，3G为用户空间； // 1G：0x0000_0000 ~ 0x4000_0000 // 3G：0x4000_0000 ~ 0xFFFF_FFFF // 表：目标板功能部件与寄存器地址对照表 // 表：存储控制器与所接外设的访问地址对照表 3. 内存管理单元MMU 1) 虚拟地址和物理地址关系 MMU：负责虚拟地址到物理地址的映射，提供硬件机制的内存访问权限检查。 通过MMU使得各个用户进程都有自己独立的地址空间。 ARM的CPU上地址转换有3个概念：虚拟地址VA、变换后的虚拟地址MVA、物理地址PA。 没启动MMU时，CPU、cache、MMU、外设等所有部件使用的是物理地址； 启动MMU之后，CPU对外发出虚拟地址VA，VA被转换为MVA供cache、MMU使用，MVA在这里被转换为PA，最后使用PA读写实际的硬件设备(内部寄存器或外接设备)。 CPU核看到的、用到的只是虚拟地址VA。实际设备看不到VA和MVA，读写他们时使用的是物理地址PA。 2) 通过设置MMU来控制虚拟地址到物理地址的转化 虚拟地址VA >> 物理地址PA 方法有2：用一个确定的数学公式转换、用表格存储虚拟地址对应的物理地址(表格：页表Page Table)。 页表：由一个个条目(Entry)组成，每个条目存储了一段VA对应的PA及其访问权限，或者下一页表的地址。 ARM的CPU核使用的是第二种方法：页表。 3) MMU的内存访问权限机制 内存的访问权限检查是MMU的主要功能之一，决定了一块内存是否允许被读或被写。 // 表：AP位、S、R位的访问权限对照表 4. Nand Flash控制器 1) Nand Flash芯片接口 类似于PC上的硬盘，掉电不丢失，保存系统运行所必须的操作系统、应用程序、用户数据、其他数据等。 容量：16M~512M 与Nor Flash相比优点：Nand Flash性能高即擦写速度快3ms、可擦写次数多、生命周期10倍以上、容量大、价格低。 与Nor Flash相比缺点：Nand Flash可靠性较低必须要有校验措施、易用性不如Nor Flash、不支持XIP(XIP：代码可以直接在Nor Flash上运行，无需加载到内存)。 Flash存储器件的可靠性要考虑3点：位反转、坏块、可擦除次数。 Nand Flash发生位反转的概率更高，推荐使用EDC/ECC进行错误检测和恢复。 嵌入式linux对两种Flash的支持都很成熟，在Nor Flash上常用jffs2文件系统，在Nand Flash上常用yaffs文件系统。在更底层，有MTD驱动程序实现了对他们的读、写、擦除操作，也实现了EDC/ECC校验。 2) 通过Nand Flash控制器访问Nand Flash的方法 对Nand Flash进行访问控制时，需要先发出命令，然后发出地址序列，最后读写数据；需要使用各个使能信号来分辨是命令、地址、还是数据。 5. 中断体系结构 1) ARM的CPU中7种工作模式 用户模式usr、快速中断模式fiq、中断模式irq、管理模式svc、数据访问终止模式abt、系统模式sys、未定义指令终止模式und。 大多数程序运行与用户模式usr，进入其他6种特权模式是为了处理中断、异常、或者访问被保护的系统资源。 ARM的CPU中有两种工作状态：32bit的ARM指令、16bit的Thumb指令。 ARM9中有31个32bit寄存器 + 6个状态寄存器 = 37个寄存器。 2) 中断服务程序编写方法 CPU运行过程中，知道各类外设发生了某些事件如串口接收到了新数据、USB接口插入了设备、按下了某个按键等，主要通过2种方法： 轮询：循环检查设备状态并作出相应反应。实现简单，常用在功能单一的系统中，如温控系统；缺点是占用CPU资源过高，不适用于多任务系统； 中断：当某时间发生时，硬件会设置某个寄存器，中断当前程序，跳转执行此事件，最后返回被中断的程序。实现相对复杂，但效率很高，是常用的方法。 使用中断的步骤： ①设置好中断模式和快速中断模式下的栈； ②准备好中断处理函数(ISR)； ③设置中断优先级； ④进入、退出中断模式或快速中断模式时，需要保存、恢复被中断程序的运行环境； ⑤根据具体中断，设置相应外设； ⑥确定使用此中断的方式：FIQ或IRQ； ⑦使能中断。 6. 系统时钟和定时器 1) 系统时钟体系结构 时钟控制逻辑给整个芯片提供三种时钟， FCLK：用于CPU核； HCLK：用于AHB总线(用高性能模块的连接)上的设备，如CPU核、存储器控制、中断控制器、LCD控制器、DMA和USB主机模块等； PCLK：用于APB总线(用于低带宽外设的连接)上的设备，如IIS、I2C、PWM定时器、MMC接口、ADC、UART、GPIO、RTC和SPI； 2) 通过设置MPLL改变系统时钟的方法 ①设置分频/倍频 ②启动MPLL ③设置存储控制器SDRAM ④初始化定时器0 ⑤定时器0中断使能及中断服务程序 7. 通用异步收发器UART 1) UART原理 全双工方式串行双向数据收发。 通信管脚跳线接线方式： RxD <=> TxD TxD <=> RxD GND <=> GND RS232逻辑电平：高电平(3~12V)表示0，低电平(-3~-12V)表示1。 重要参数： >>数据位个数： 5 ~ 8 bit （开发板那端定好的是 8 bit / 帧数据） >>验证方式：奇校验、偶校验、无校验 >>停止位宽度：1~2bit >>通信的速率：bps （bit per second - 每秒传输bit位，即波特率） 数据收发原理： 发送数据时，CPU先将数据写入发送FIFO中，然后UART会自动将FIFO中的数据复制到发送移位器(TS)中，发送移位器将数据一位一位的发送到TxDn数据线上。 接收数据时，接收移位器(RS)将RxDn数据线上的数据一位一位的接收进来，然后复制到接收FIFO中，CPU即可从中读取数据。 2) UART使用 ①将所涉及的UART通道管脚设为UART功能 ②设置波特率 ③设置传输格式 ④设置时钟源、中断方式(或DMA模式) ⑤发送数据：往寄存器写入；接收数据：从寄存器读取 ⑥UTRSTATn状态寄存器检测数据是否发送完毕、是否接收到数据 结合PC上的串口工具windows下SecureCRT工具，linux下kermit(Page195)工具进行测试。 8. I2C接口 1) I2C总线协议 飞利浦公司开发的串行总线，连接微控制器及其外围设备。 两条总线：SDA数据线，SCL时钟线。 多主机总线。 主从设备通信方式。 主机收发均可。 多主机冲突仲裁。 8bit双向数据传输，100kbit/s，400kbit/s，3.4Mbit/s。 从设备地址唯一。 三种类型信号：开始(S)、响应(ACK-8bit后的第9个时钟周期拉低SDA电平)、结束(P) 数据传输格式： master：--S--从addr|W---接ACK---0x0d---接ACK---SR---从地址|R---接ACK---收---NACK---T-- slave： --------接---------发ACK-----接---发ACK-----------接-------发ACK--- 2) I2C接口使用 ①I2C控制器初始化 ②主机发送函数 ③主机接收函数 ④中断服务程序i2c_Handle：清中断、写操作、读操作 9. LCD控制器 1) LCD显示器的接口及时序 LCD，液晶显示器。 CPU或显卡发出的信号时TTL信号，LCD本身接收的也是TTL信号。 LCD控制器被用来传输LCD图像数据，并提供必要的控制信号。 1幅图像为1帧frame。显示器从屏幕左上角，一行行的取得每个像素的数据并显示，沿着Z字形的路线进行扫描。 分辨率：有效像素数据的 行数 × 列数。 2) LCD控制器的使用方法 ①main.c 提供菜单以选择不同的显示模式来操作LCD ②lcdlib.c 条用以下两个文件的函数操作LCD ③lcddrv.c 设置LCD控制器、调色板 ④framebuffer.c 画点、画线、画同心圆、清屏 10. ADC和触摸屏接口 1) ADC和触摸屏结构 ADC，数模转换。可以将模拟信号输入转换为二进制数据。 // 图：ADC和触摸屏接口结构图 2) ADC和触摸屏的使用方法 ADC启动方法：手工启动、读结果时就自动启动下一次转换； 是否已经结束：查询状态位、转换结束时发出中断。 ADC操作只涉及三个寄存器：ADCCON、ADCTSC、ADCDAT0。 ①设置ADCCON寄存器，选择输入信号通道，设置A/D转换器时钟； ②设置ADCTSC寄存器，使用设为普通转换模式，不适用触摸屏功能； ③设置ADCCON寄存器，启动A/D转换； ④转换结束时，读取ADCDAT0寄存器获得数值。 // 拓展：电阻触摸屏原理(Page241)
【嵌入式linux系统移植】 1. 移植u-boot 1) bootloader作用及工作流程 作用：一小段程序，在系统上电时开始执行，初始化硬件设备、准备好软件环境、最后调用操作系统内核。 也可以增强bootloader的功能，如增加网络功能、从PC上通过串口或网络下载文件、烧写文件、将Flash上压缩的文件解压后再运行等，强大的bootloader也叫Monitor。 工作过程：仅对开发人员使用，在开发时通常需要各种命令操作bootloader，一般通过串口工具连接pc和目标板，可以在串口上输入各种命令，观察运行结果。 嵌入式linux系统通常分为4个层次：bootloader、kernel、filesystem、Application bootloader启动流程分为两个阶段： 第一阶段： 1>硬件设备初始化 2>为bootloader第二阶段准备RAM空间 3>复制bootloader第二阶段代码到RAM中 4>设置好栈 5>跳转到第二阶段代码的C入口点 第二阶段： 1>初始化本阶段要使用到的硬件设备 2>检测系统内存映射 3>将内核映像和根文件系统映像从Flash上读到RAM空间中 4>为内核设置启动参数 5>调用内核 u-boot是通用的bootloader，支持平台包括X86、ARM、PowerPC。 2) u-boot代码结构及编译过程 u-boot开源源码官方ftp下载地址：ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/ 以u-boot-1.1.6为例，根目录下有26个子目录，可以分为4类： 1>平台相关(cpu/ lib_i386/)或开发板相关(board/)的； 2>通用的函数(include/ lib_generic/ common/)； 3>通用的设备驱动程序(disk/ drivers/ dtt/ fs/ nand_spl/ net/ post/ rtc/)； 4>u-boot工具(tools/)、示例程序(examples/)、文档(doc/)。 从readme和Makefile入手，根据目标开发板的名字board_name，通常执行2步进行编译： 1> $:' make <board_name>_config // 配置对应目标板的配置文件 2> $:' make all // 编译，生成u-boot.bin、u-boot、u-boot.srec三个文件 注意：tools/目录下生成的mkimage文件，在编译内核时用来生成u-boot格式的内核映像文件。 3) 移植u-boot流程 使用网卡芯片硬件，tftp服务器软件进行移植： 1> 配置开发板ip地址，服务器地址的环境变量 2> 使用tftp命令进行指定起始地址位置下载u-boot.bin文件 3> 修改相关文件使bootloader支持内核烧写、yaffs根文件系统移植； 4> 修改默认配置参数方便使用，如linux启动参数、自动启动命令、默认网络设置 (Page302) 4) 常用u-boot命令 help：查看所有u-boot中的命令及其作用，也可以help [命令]查看单个命令；也可以用？代替help进行执行。 下载命令：loadb、loads、loadx、loady和tftpboot、nfs 如loadb [off] [baud] 如tftpboot [loadAddress] [bootfilename] 如nfs [loadAddress] [host ip addr:bootfilename] 内存操作命令： 查看内存命令：md，如md[.b,.w,.l] address [count] 修改内存命令：mm 填充内存命令：mw 复制内存命令：cp Nor Flash操作命令： 查看Flash信息：flinfo 加/解写保护命令：protect 擦除命令：erase Nand Flash操作命令： nand命令，根据不同的参数进行不同的操作，如擦除、读取、烧写。 启动命令： boot、bootm命令都是执行环境变量bootcmd所指定的命令。 2. 移植linux内核 1) 内核源码结构，内核启动过程 获取内核源码：https://www.kernel.org/ 下载、解压得到linux内核源码文件。 // 表：linux内核子目录结构 Makefile：顶层的Makefile是所有Makefile文件的核心，总体控制内核的编译和连接。 .config：配置文件，配置内核时产生。所有Makefile文件都是根据.config来决定使用哪些文件来编译。 Linux内核启动过程： 开始→确定内核是否支持该架构→确定内核是否支持该单板→建立一级页表→禁止ICache等→使能MMU→设置栈指针并调用start_kernel→输出linux版本信息→设置与体系结构相关的环境→初始化控制台→启动init进程 2) 内核配置方法 $:' make menuconfig System Type：系统类型子菜单，用来选择目标板类型。(Page324) Device Drivers：设备驱动程序子菜单。(Page327) 3) 移植内核 配置内核→编译内核→烧写内核→启动内核 4) MTD设备分区方法 MTD，内存技术设备，是Linux中ROM、Nor Flash、Nand Flash等存储设备抽象出来的一个设备层。 分区方法：修改arch/arm/plat-s3c24xx/common-smdk.c文件中的smdk_default_nand_part结构即可。 5) yaffs根文件系统移植 yaffs，专门为Nand Flash设计的嵌入式文件系统，适用于大容量的存储设备。 移植(Page346) 3. 构建linux根文件系统 1) linux文件系统层次标准 FHS文件系统层次标准：http://www.pathname.com/fhs/ 2) 根文件系统下各目录的作用 /bin 目录：存放所有用户都可以使用的、基本的命令。 /sbin 目录：存放系统命令，即只有管理员能够使用的命令，用于启动系统、修复系统等。 /dev 目录：存放设备文件(字符设备、块设备)。（Linux下一切皆文件） /etc 目录：存放各种配置文件。 /lib 目录：存放共享库和可加载模块(即驱动程序)。 /home 目录：用户目录，是可选的。目录下是以用户名命名的子目录。 /root 目录：根用户(root)目录，普通用户即为/home下的子目录。 /usr 目录：存放共享、只读的程序和数据。 /var 目录：存放可变的数据，与/usr内容相反。 /proc 目录：空目录，常作为proc文件系统的挂载点，proc文件系统是个虚拟的文件系统。 /mnt 目录：空目录，用于临时挂载某个文件系统的挂载点，如U盘、光盘等。 /tmp 目录：空目录，用于存放临时文件。 3) 构建根文件系统：移植Busybox、构造各个目录/文件等 Busybox开源工具下载地址：https://busybox.net/downloads/ 下载、解压、开始配置： // 表：Busybox配置选项分类(Page362) 配置完成、编译：make 安装并拷贝glibc库。 构建根文件系统：(Page367) 1> 创建etc/initab文件 2> 创建etc/init.d/rcS脚本文件 3> 创建etc/fstab文件(控制mount命令行为) 4> 构建dev/目录 5> 构建其他目录，如proc/ mnt/ tmp/ sys/ root/等 4) 制作yaffs、jffs2文件系统映像文件 yaffs根文件系统：Page367 jffs2根文件系统：Page375 烧写... 4. linux内核调试技术 1) 几种调试内核的方法：printk、kgdb 【printk】调试驱动、内核最简单的方法，使用printk打印信息。与用户空间的printf函数格式完全相同。可在字符串内的头部加入<n>(0~7)表示记录级别。 printk信息常常用于串口输出，这时串口被称为串口控制台。 使用u-boot时，设置了命令行参数"console=ttySAC0"，它使得printk的信息从串口0中输出。 系统启动后，查看printk信息，直接运行dmesg命令即可。 【kgdb】源码级别的linux内核调试器。使用kgdb时，需要结合gdb一起使用，使得调试内核就像调试应用程序一样，可在内核代码中设置断点、一步一步执行、观察变量的值。 内核需要添加kgdb补丁才可以使用kgdb调试。 kgdb补丁下载地址：http://kgdb.cvs.sourceforge.net/kgdb/kgdb-2/?pathrev=linux2_6_22_uprev 使用cvs工具下载：(Page382) $:' cd /work/debug $:' cvs -z3 -d:pserver:anonymous@kgdb.cvs.sourceforge.net:/cvsroot/kgdb co -p -r linux2_6_22_uprev kgdb-2 ... 配置内核，使能kgdb功能。 集合可视化图形前端ddd和gdb来调试。 2) 调试工具：gdb、ddd 【ddd】ddd调用gdb来调试内核，可以在图形界面上完成调试工作。 安装ddd：$:' sudo apt-get install ddd 调试方法(Page388)【嵌入式linux设备驱动开发】 1. 字符设备驱动程序 1) linux系统中驱动程序的地位和作用 从下到上，一个软件系统能够运行的结构：硬件 → 驱动程序 → 操作系统(内核) → 库 → 应用程序 linux驱动程序分类：字符设备、块设备、网络接口。 编写驱动程序注意点： 1> 驱动程序可能同时被多个程序使用，考虑并发问题；尽可能发挥硬件作用以提高性能。 2> 硬盘驱动程序中使用DMA也可以不用，使用DMA的程序比较复杂，但是可以提高效率。 3> 处理硬件的各种异常情况，即使概率很低，否则出错时可能导致整个系统崩溃。 2) 驱动程序开发一般流程 1> 查看原理图、数据手册，了解设备的操作方法； 2> 在内核中找到相近的驱动程序，以它为模板进行开发，有时候需要从0开始； 3> 实现驱动程序的初始化：比如向内核注册这个驱动程序，这样应用程序传入文件名时，内核才能找到相应的驱动程序； 4> 设计所要实现的操作，比如open、close、read、write等函数； 5> 实现中断服务(中断并不是每个设备驱动所必须的)； 6> 编译该驱动程序到内核中，或者使用insmod命令加载； 7> 测试驱动程序。 3) 简单字符设备驱动程序开发方法 字符设备驱动程序操作函数集合，在结构体： struct file_operations {...} 调用哪个驱动程序的操作函数集合中的函数呢？ 1> 设备文件有主/次设备号； 2> 模块初始化时，将主设备号与file_operations结构一起向内核注册； 编写字符设备驱动程序的流程： 1> 编写驱动程序初始化函数； 2> 构造file_operations结构中要用到的各个成员函数。 常用的操作函数集合中的函数：open、ioctl、write、read... 驱动程序编译：将.c文件放入内核的driver/char目录下，在driver/char/Makefile中增加对应模块编译的一个语句(obj-m +=...)，然后在内核的根目录下执行命令make modules，就可以生成对应的.ko驱动程序模块文件。 驱动程序测试(Page409)。 2. 异常处理体系结构 1) linux异常处理体系结构 init/main.c中内核在start_kernel函数中调用trap_init和init_IRQ两个函数来设置异常的处理函数。 trap_init() 函数(arch/arm/kernel/traps.c)被用来设置各种异常的处理向量，包括中断向量。 init_IRQ() 函数(arch/arm/kernel/irq.c)被用来初始化中断的处理框架，设置各种中断的默认处理函数。当发生中断时，中断总入口函数asm_do_IRQ就可以调用这些函数做进一步处理。 常见异常分类5种：未定义指令异常、指令预取中止异常、数据访问中止异常、中断异常、swi异常。 2) 中断处理体系结构及重要的数据结构 linux内核将所有的中断统一编号，使用一个结构数组来描述这些中断： struct irq_desc {...} 其中结构体成员 handle_irq 是这个或这组中断的处理函数入口。 3) 中断处理函数的注册、处理、卸载流程 初始化中断处理体系结构函数： init_IRQ (void); 用户向内核注册中断处理函数的函数： request_irq (...); 中断的C语言总入口函数： asm_do_IRQ (...); 用户从内核注销中断处理函数的函数： free_irq (...); 4) 驱动程序中使用中断的方法 按键驱动使用中断方式实现的实例。 3. 扩展串口驱动程序移植 1) 串口终端设备驱动程序的层次结构 串口驱动程序从上到下分为4层：终端设备层、行规程、串口抽象层、串口芯片层、(硬件)。 2) 移植标准串口驱动程序的方法(Page438) ...更多内容详见《嵌入式linux应用开发完全手册》：
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