原文链接：http://blog.csdn.net/shawn_zhangguang/article/details/53609200
在ROS系统中有时候我们需要利用标准的消息类型如std_msg/String等进行发布某些数据，这就需要将不同的数据类型进行相互转化，比如：float -->string int---->string 等。这里利用stringstream进行转换，stringstream 是 C++ 提供的另一个字串型的串流(stream)物件。
下面将列出具体的操作方法和实例。
1.包含头文件。
#include <sstream>
2.分两步将float（或int等其他类型）型数据转换成string数据。
即：把float数据输出到stream
从stream中得到string
例子：
[html] view plain copy float WristRightR; [html] view plain copy string Result; ostringstream convert; convert << WristRightR;//put the float WristRightR into stream Result = convert.str(); //get string from stream 3.将转换好的string数据利用ROS消息系统发布到某话题如/chatter上。
[html] view plain copy std_msgs::String msg;//define standard string msg msg.data = Result;//get the string need to be pblished chatter_pub.publish(msg);//publish 其中，chatter_pub为预先定义的发布事件：
[html] view plain copy ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
