ROS的架构分为三部分 * 文件系统级 * 计算图级 * 开源社区级
一个ROS程序的不同组件放在不同的文件夹下 * Package (功能包) * Package Manifest （功能包清单） * Metapackage (综合功能包) * Metapackage manifest (综合功能包清单) * Message(msg) type (消息类型) * Service(srv) type (服务类型)
工作空间 * build 编译包 * src 可编辑源文件 * devel 功能包，开发空间
功能包 * include/package_name 包含了需要的库的头文件 * msg 非标准消息置于此 * script 包含Bash、Python或任何其他脚本的可执行脚本文件 * src 存储程序源文件 * srv 表示服务类型 * CMakeList.txt CMake的生成文件 * package.xml 功能包清单文件
创建、修改或使用功能包的命令 * rospack 获取或在系统中查找工作空间 * catkin_create_pkg 创建新的功能包 * catkin_make 编译工作空间 * rosdep 安装功能包的系统依赖项 * rqt_dep 查看包的依赖关系图 * roscd * rosed 编辑文件 * roscp * rosd 列出功能包的目录 * rosls
综合功能包
消息
服务
