相机模型与世界坐标模型 http://www.360doc.com/content/14/0410/14/10724725_367760675.shtml
相机的四种坐标模型https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html
opencv的一个比较有实际意义的应用参考 http://bbs.csdn.net/topics/391980962 http://blog.csdn.net/bisheng250/article/details/53840682
