本文是一篇学习笔记，重在记录。 进入正题： 1、下载源代码 $ git clone -b base https://github.com/richardw05/mybot_ws.git
：~$ cd mybot_ws
：~/mybot_ws$ ls
README.md run_cmd.sh run_gazebo.sh run_rviz.sh src
2、编译
:~/mybot_ws$ catkin build
3、设置路径 :~/mybot_ws$ echo “source ~/mybot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
:~/mybot_ws$ source ~/.bashrc
4、运行
~/mybot_ws$ roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch
在view中选中wireframe和joints,可以调整角度可以查看下面的效果。
5、通过topic信息控制小车运行
新建终端： ~/mybot_ws$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist ” 按tab键，补全命令，更改后得到如下： linear: x: 0.2 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1” 回车即可，小车跑起来了！！
