ROS 命名空间

ROS 计算图级资源：

节点、参数、主题、服务，这些命名规范和解释规则适应所有这些资源，在ROS中配置参数，进行topic订阅发布中很重要！！！

命名规范

第一个字符必须是（[a-z|A-z]),或者波浪号~或者斜杠/

后面的字符可以是([0-9|a-z|A-Z]), 下划线( _ ),斜杠（\）

名字的解释规则

/ -> 全局(global)命名空间 ~ -> 局部(private)空间 举例：

NodeRelative(default)GlobalPrivate/node1bar -> /bar/bar -> /bar~bar -> /node1/bar/wg/node2bar -> /wg/bar/bar -> /bar~bar -> /wg/node2/bar/wg/node3foo/bar -> /wg/foo/bar/foo/bar -> /foo/bar~foo/bar -> /wg/node3/foo/ba

relative : 相对于节点的命名空间 进行解释的。/node1 的空间是global空间 所以 relative解释为/（上表第一行 bar->/bar） /node1 会形成一个 私有空间 ~

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2017/10/30 ros::NodeHandle nh ros::NodeHandle nh(“~”)

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// nh_,nh_private_ 定义在类中，下面两个出现在初始化列表中 nh_(ros::NodeHandle()), /* This is an initialization list */ nh_private_(ros::NodeHandle(“~”)) /* if you don’t know what that means, go read about it */ 类中的nh_ 和主函数中的nh关系：”可视范围内” 在命名空间上存在关联 在类构造函数后面的初始化列表中出现的ros::NodeHandle(“~”)解释为/node/的内部（私有）。

nh_private：一般用来参数配置。在launch文件中param标签会把参数解释为/node/param_name,相当于（~param_name）

nh可以定义多个，相对之间的关系不清楚，但是在命名空间都与node名字相关，nh相关名称空间按照relative or global解释 launch文件中启动node时：ns参数可以定义node所在的名称空间/ns/nodename

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参考

http://wiki.ros.org/Names