ROS-rosserial概述(2)

xiaoxiao2025-10-12  6

Messages

1. 消息生成2. 消息头文件(Message Header )生成

rosserial概述官网链接

1. 消息生成

与所有ROS客户端库一样,rosserial接受msg文件并为它们生成Arduino C / C ++源代码。

这种模式是: package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo

同样,srv文件也生成了C / C ++源代码。 这种模式是:

package_name / srv / Bar.srv→package_name :: Bar

生成的文件的源位于ros_lib库文件夹的package_name目录中。

因此,在代码中包含std_msgs / String消息涉及:

#include <std_msgs/String.h>

并创建一个消息实例:

std_msgs::String str; 请注意,消息中的所有字段都会初始化为默认值 0(字符串和可变长度数组的初始化默认值为空指针)。还要注意,消息中的数组未定义为矢量对象。 因此,必须预定义数组,然后将其作为指针传递给消息。要确定数组的末尾,每个数组都有一个自动生成的整数、与数组名相同的名字和后缀_length。(另见rosserial/ Overview / Limitations)

sensor_msgs / JointState的示例:

//creating the message sensor_msgs::JointState jstate; //creating the arrays for the message char *name[] = {"motor_1", "motor_2"}; float vel[]={0,0}; float pos[]={0,0}; float eff[]={0,0}; //assigning the arrays to the message jstate.name=name; jstate.position=pos; jstate.velocity=vel; jstate.effort=eff; //setting the length jstate.name_length=2; jstate.position_length=2; jstate.velocity_length=2; jstate.effort_length=2;

2. 消息头文件(Message Header )生成

当在rosserial_arduino包中运行make时,会自动为许多常见消息创建头文件。如果有其他的消息需要创建头文件,请点击此链接查看。

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