ROS services （ros::advertiseService和ros::serviceClient）的简单demo

       我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下： [html]  view plain  copy cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials        编辑src/add_two_ints_server.cpp文件： [html]  view plain  copy vim src/add_two_ints_server.cpp        将下面的代码复制到文件中，保存后退出： [html]  view plain  copy #include "ros/ros.h"   #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"      bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,            beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)   {     res.sum = req.a + req.b;     ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);     ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);     return true;   }      int main(int argc, char **argv)   {     ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");     ros::NodeHandle n;        ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);     ROS_INFO("Ready to add two ints.");     ros::spin();        return 0;   }        下面解释一下代码： [html]  view plain  copy #include "ros/ros.h"   #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   beginner_tutorials/AddTwoInts.h 是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。 [html]  view plain  copy bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,            beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)   这个函数为两个整数相加提供了服务，它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型，并且返回一个布尔类型的值。 [html]  view plain  copy {     res.sum = req.a + req.b;     ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);     ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);     return true;   }   在这里两个整数相加并存储在response中，然后输出了一些关于request和response的信息，最后返回一个真值。 [html]  view plain  copy ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  

这行代码创建了一个服务。

     接下来创建一个客户端，打开一个终端输入：

[html]  view plain  copy vim src/add_two_ints_client.cpp           将下面的代码复制进去，保存后退出： [html]  view plain  copy #include "ros/ros.h"   #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   #include <cstdlib>      int main(int argc, char **argv)   {     ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");     if (argc != 3)     {       ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");       return 1;     }        ros::NodeHandle n;     ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");     beginner_tutorials::AddTwoInts srv;     srv.request.a = atoll(argv[1]);     srv.request.b = atoll(argv[2]);     if (client.call(srv))     {       ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);     }     else     {       ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");       return 1;     }        return 0;   }        下面看一下代码解释： [html]  view plain  copy ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");    这行代码为add_two_ints 创建了一个客户端，ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。 [html]  view plain  copy beginner_tutorials::AddTwoInts srv;   srv.request.a = atoll(argv[1]);   srv.request.b = atoll(argv[2]);   我们示例了一个自动产生的服务类，并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员，请求和服务。它同样包括了两个类的定义，请求和响应。 [html]  view plain  copy if (client.call(srv))   这句代码才开始真正调用了服务，因为服务调用被阻塞，当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功， call() 将会返回真及srv中的值。否则， call() 将会返回假及srv中的值。

     打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代码复制到文件末尾，保存，退出：

[html]  view plain  copy add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)   target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})   add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)      add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)   target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})   add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)        这将会创建两个可执行文件， add_two_ints_server 和 add_two_ints_client ，默认将会产生在 ~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name> 目录下，你可以直接运行它们，也可以通过rosrun来运行。

     现在开始构建：

[html]  view plain  copy cd ~/catkin_ws   [html]  view plain  copy catkin_make        ok了，一切准备就绪，现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端，运行服务器： [html]  view plain  copy rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server  

会出现一下提示：

[html]  view plain  copy Ready to add two ints.        再打开一个终端，运行客户端： [html]  view plain  copy rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3        我们可以看到返回的结果如下： [html]  view plain  copy Requesting 1+3   1 + 3 = 4        说明你已经成功了。