非常感谢博客名为“东方之神”的博主无私的分享！贴出来供初学者学习，是一篇不错的文章！原文链接：http://blog.csdn.net/eastmoon502136/article/details/8190262
对于v4l2，上次是在调试收音机驱动的时候用过，其他也就只是用i2c配置一些寄存器就可以了。那时只是粗粗的了解了，把收音机当作v4l2的设备后会在/dev目录下生成一个radio的节点。然后就可以操作了。后来就没怎么接触了。这周，需要调试下usb的摄像头。因为有问题，所以就要跟进，于是也就要开始学习下Linux的v4l2了。看到一篇很不错的文章，下面参考这篇文章，加上自己的一些见解，做一些总结把。
Video for Linuxtwo(Video4Linux2)简称V4L2，是V4L的改进版。V4L2是linux操作系统下用于采集图片、视频和音频数据的API接口，配合适当的视频采集设备和相应的驱动程序，可以实现图片、视频、音频等的采集。在远程会议、可视电话、视频监控系统和嵌入式多媒体终端中都有广泛的应用。
在Linux下，所有外设都被看成一种特殊的文件，成为“设备文件”，可以象访问普通文件一样对其进行读写。一般来说，采用V4L2驱动的摄像头设备文件是/dev/video0。V4L2支持两种方式来采集图像：内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)。V4L2在include/linux/videodev.h文件中定义了一些重要的数据结构，在采集图像的过程中，就是通过对这些数据的操作来获得最终的图像数据。Linux系统V4L2的能力可在Linux内核编译阶段配置，默认情况下都有此开发接口。
而摄像头所用的主要是capature了，视频的捕捉，具体linux的调用可以参考下图。
应用程序通过V4L2进行视频采集的原理
V4L2支持内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)来采集数据，前者一般用于连续视频数据的采集，后者常用于静态图片数据的采集，本文重点讨论内存映射方式的视频采集。
应用程序通过V4L2接口采集视频数据分为五个步骤：
首先，打开视频设备文件，进行视频采集的参数初始化，通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式;
其次，申请若干视频采集的帧缓冲区，并将这些帧缓冲区从内核空间映射到用户空间，便于应用程序读取/处理视频数据;
第三，将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列排队，并启动视频采集;
第四，驱动开始视频数据的采集，应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区，处理完后，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续的视频数据;
第五，停止视频采集。
具体的程序实现流程可以参考下面的流程图:
其实其他的都比较简单，就是通过ioctl这个接口去设置一些参数。最主要的就是buf管理。他有一个或者多个输入队列和输出队列。
启动视频采集后，驱动程序开始采集一帧数据，把采集的数据放入视频采集输入队列的第一个帧缓冲区，一帧数据采集完成，也就是第一个帧缓冲区存满一帧数据后，驱动程序将该帧缓冲区移至视频采集输出队列，等待应用程序从输出队列取出。驱动程序接下来采集下一帧数据，放入第二个帧缓冲区，同样帧缓冲区存满下一帧数据后，被放入视频采集输出队列。
应用程序从视频采集输出队列中取出含有视频数据的帧缓冲区，处理帧缓冲区中的视频数据，如存储或压缩。
最后，应用程序将处理完数据的帧缓冲区重新放入视频采集输入队列,这样可以循环采集，如图所示。
每一个帧缓冲区都有一个对应的状态标志变量，其中每一个比特代表一个状态
V4L2_BUF_FLAG_UNMAPPED 0B0000
V4L2_BUF_FLAG_MAPPED 0B0001
V4L2_BUF_FLAG_ENQUEUED 0B0010
V4L2_BUF_FLAG_DONE 0B0100
缓冲区的状态转化如图所示。
下面的程序注释的很好，就拿来参考下：
V4L2 编程
1. 定义
V4L2(Video ForLinux Two) 是内核提供给应用程序访问音、视频驱动的统一接口。
2. 工作流程：
打开设备－> 检查和设置设备属性－>设置帧格式－> 设置一种输入输出方法（缓冲区管理）－> 循环获取数据－> 关闭设备。
3. 设备的打开和关闭：
#include<fcntl.h>
int open(constchar *device_name, int flags);
#include <unistd.h>
int close(intfd);
例：
[html] view plain copy print ? int fd=open(“/dev/video0”,O_RDWR);// 打开设备 close(fd);// 关闭设备 int fd=open(“/dev/video0”,O_RDWR);// 打开设备 close(fd);// 关闭设备
注意：V4L2 的相关定义包含在头文件<linux/videodev2.h>中.
4. 查询设备属性： VIDIOC_QUERYCAP
相关函数：
[html] view plain copy print ? int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_capability *argp); int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_capability *argp);
相关结构体：
[html] view plain copy print ? structv4l2_capability { __u8 driver[16]; // 驱动名字 __u8 card[32]; // 设备名字 __u8bus_info[32]; // 设备在系统中的位置 __u32 version; // 驱动版本号 __u32capabilities; // 设备支持的操作 __u32reserved[4]; // 保留字段 }; capabilities 常用值: V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE // 是否支持图像获取 structv4l2_capability { __u8 driver[16]; // 驱动名字 __u8 card[32]; // 设备名字 __u8bus_info[32]; // 设备在系统中的位置 __u32 version; // 驱动版本号 __u32capabilities; // 设备支持的操作 __u32reserved[4]; // 保留字段 }; capabilities 常用值: V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE // 是否支持图像获取
例：显示设备信息
[html] view plain copy print ? structv4l2_capability cap; ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap); printf(“DriverName:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriverVersion:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF,(cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF); structv4l2_capability cap; ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap); printf(“DriverName:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriverVersion:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF,(cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF);
5. 帧格式：
[html] view plain copy print ? VIDIOC_ENUM_FMT// 显示所有支持的格式 int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp); structv4l2_fmtdesc { __u32 index; // 要查询的格式序号，应用程序设置 enumv4l2_buf_type type; // 帧类型，应用程序设置 __u32 flags; // 是否为压缩格式 __u8 description[32]; // 格式名称 __u32pixelformat; // 格式 __u32reserved[4]; // 保留 }; VIDIOC_ENUM_FMT// 显示所有支持的格式 int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp); structv4l2_fmtdesc { __u32 index; // 要查询的格式序号，应用程序设置 enumv4l2_buf_type type; // 帧类型，应用程序设置 __u32 flags; // 是否为压缩格式 __u8 description[32]; // 格式名称 __u32pixelformat; // 格式 __u32reserved[4]; // 保留 };
例：显示所有支持的格式
[html] view plain copy print ? structv4l2_fmtdesc fmtdesc; fmtdesc.index=0; fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; printf("Supportformat:/n"); while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1) { printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description); fmtdesc.index++; } structv4l2_fmtdesc fmtdesc; fmtdesc.index=0; fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; printf("Supportformat:/n"); while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1) { printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description); fmtdesc.index++; }
// 查看或设置当前格式
VIDIOC_G_FMT,VIDIOC_S_FMT
// 检查是否支持某种格式
[html] view plain copy print ? VIDIOC_TRY_FMT int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_format *argp); structv4l2_format { enumv4l2_buf_type type;// 帧类型，应用程序设置 union fmt { structv4l2_pix_format pix;// 视频设备使用 structv4l2_window win; structv4l2_vbi_format vbi; structv4l2_sliced_vbi_format sliced; __u8raw_data[200]; }; }; VIDIOC_TRY_FMT int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_format *argp); structv4l2_format { enumv4l2_buf_type type;// 帧类型，应用程序设置 union fmt { structv4l2_pix_format pix;// 视频设备使用 structv4l2_window win; structv4l2_vbi_format vbi; structv4l2_sliced_vbi_format sliced; __u8raw_data[200]; }; };
[html] view plain copy print ? structv4l2_pix_format { __u32 width; // 帧宽，单位像素 __u32 height; // 帧高，单位像素 __u32pixelformat; // 帧格式 enum v4l2_fieldfield; __u32bytesperline; __u32 sizeimage; enumv4l2_colorspace colorspace; __u32 priv; }; structv4l2_pix_format { __u32 width; // 帧宽，单位像素 __u32 height; // 帧高，单位像素 __u32pixelformat; // 帧格式 enum v4l2_fieldfield; __u32bytesperline; __u32 sizeimage; enumv4l2_colorspace colorspace; __u32 priv; };
例：显示当前帧的相关信息
[html] view plain copy print ? structv4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt); printf(“Currentdata format information: /n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height); structv4l2_fmtdesc fmtdesc; fmtdesc.index=0; fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1) { if(fmtdesc.pixelformat& fmt.fmt.pixelformat) { printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description); break; } fmtdesc.index++; } structv4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt); printf(“Currentdata format information: /n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height); structv4l2_fmtdesc fmtdesc; fmtdesc.index=0; fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1) { if(fmtdesc.pixelformat& fmt.fmt.pixelformat) { printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description); break; } fmtdesc.index++; }
例：检查是否支持某种帧格式
[html] view plain copy print ? structv4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32; if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1) if(errno==EINVAL) printf(“notsupport format RGB32!/n”); structv4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32; if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1) if(errno==EINVAL) printf(“notsupport format RGB32!/n”);
6. 图像的缩放
[html] view plain copy print ? VIDIOC_CROPCAP int ioctl(int fd,int request, struct v4l2_cropcap *argp); structv4l2_cropcap { enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置 struct v4l2_rectbounds;// 最大边界 struct v4l2_rectdefrect;// 默认值 structv4l2_fract pixelaspect; }; VIDIOC_CROPCAP int ioctl(int fd,int request, struct v4l2_cropcap *argp); structv4l2_cropcap { enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置 struct v4l2_rectbounds;// 最大边界 struct v4l2_rectdefrect;// 默认值 structv4l2_fract pixelaspect; };
// 设置缩放
[html] view plain copy print ? VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_crop *argp); int ioctl(intfd, int request, const struct v4l2_crop *argp); struct v4l2_crop { enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置 struct v4l2_rectc; } VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_crop *argp); int ioctl(intfd, int request, const struct v4l2_crop *argp); struct v4l2_crop { enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置 struct v4l2_rectc; }
7. 申请和管理缓冲区，应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接read/write ，内存映射(memorymapping) ，用户指针。这里只讨论 memorymapping.
// 向设备申请缓冲区
[html] view plain copy print ? VIDIOC_REQBUFS int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp); structv4l2_requestbuffers { __u32 count; // 缓冲区内缓冲帧的数目 enumv4l2_buf_type type; // 缓冲帧数据格式 enum v4l2_memorymemory; // 区别是内存映射还是用户指针方式 __u32 reserved[2]; }; enum v4l2_memoy{V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR}; //count,type,memory都要应用程序设置 VIDIOC_REQBUFS int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp); structv4l2_requestbuffers { __u32 count; // 缓冲区内缓冲帧的数目 enumv4l2_buf_type type; // 缓冲帧数据格式 enum v4l2_memorymemory; // 区别是内存映射还是用户指针方式 __u32 reserved[2]; }; enum v4l2_memoy{V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR}; //count,type,memory都要应用程序设置
例：申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区
[html] view plain copy print ? structv4l2_requestbuffers req; req.count=4; req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP; ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req); structv4l2_requestbuffers req; req.count=4; req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP; ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);
获取缓冲帧的地址，长度：
VIDIOC_QUERYBUF
int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
[html] view plain copy print ? structv4l2_buffer { __u32 index; //buffer 序号 enumv4l2_buf_type type; //buffer 类型 __u32 byteused; //buffer 中已使用的字节数 __u32 flags; // 区分是MMAP 还是USERPTR enum v4l2_fieldfield; struct timevaltimestamp;// 获取第一个字节时的系统时间 structv4l2_timecode timecode; __u32 sequence;// 队列中的序号 enum v4l2_memorymemory;//IO 方式，被应用程序设置 union m { __u32 offset;// 缓冲帧地址，只对MMAP 有效 unsigned longuserptr; }; __u32 length;// 缓冲帧长度 __u32 input; __u32 reserved; }; structv4l2_buffer { __u32 index; //buffer 序号 enumv4l2_buf_type type; //buffer 类型 __u32 byteused; //buffer 中已使用的字节数 __u32 flags; // 区分是MMAP 还是USERPTR enum v4l2_fieldfield; struct timevaltimestamp;// 获取第一个字节时的系统时间 structv4l2_timecode timecode; __u32 sequence;// 队列中的序号 enum v4l2_memorymemory;//IO 方式，被应用程序设置 union m { __u32 offset;// 缓冲帧地址，只对MMAP 有效 unsigned longuserptr; }; __u32 length;// 缓冲帧长度 __u32 input; __u32 reserved; };
MMAP ，定义一个结构体来映射每个缓冲帧。
[html] view plain copy print ? Struct buffer { void* start; unsigned intlength; }*buffers; Struct buffer { void* start; unsigned intlength; }*buffers;
#include<sys/mman.h>
void *mmap(void*addr, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset);
//addr 映射起始地址，一般为NULL ，让内核自动选择
//length 被映射内存块的长度
//prot 标志映射后能否被读写，其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE,PROT_NONE
//flags 确定此内存映射能否被其他进程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE
//fd,offset, 确定被映射的内存地址
返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED ((void*)-1);
int munmap(void*addr, size_t length);// 断开映射
//addr 为映射后的地址，length 为映射后的内存长度
例：将四个已申请到的缓冲帧映射到应用程序，用buffers 指针记录。
[html] view plain copy print ? buffers =(buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers)); if (!buffers) { fprintf (stderr,"Out of memory/n"); exit(EXIT_FAILURE); } buffers =(buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers)); if (!buffers) { fprintf (stderr,"Out of memory/n"); exit(EXIT_FAILURE); }
// 映射
[html] view plain copy print ? for (unsignedint n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) { struct v4l2_bufferbuf; memset(&buf,0,sizeof(buf)); buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP; buf.index =n_buffers; // 查询序号为n_buffers 的缓冲区，得到其起始物理地址和大小 if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf)) exit(-1); buffers[n_buffers].length= buf.length; // 映射内存 buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset); if (MAP_FAILED== buffers[n_buffers].start) exit(-1); } for (unsignedint n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) { struct v4l2_bufferbuf; memset(&buf,0,sizeof(buf)); buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP; buf.index =n_buffers; // 查询序号为n_buffers 的缓冲区，得到其起始物理地址和大小 if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf)) exit(-1); buffers[n_buffers].length= buf.length; // 映射内存 buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset); if (MAP_FAILED== buffers[n_buffers].start) exit(-1); }
8. 缓冲区处理好之后，就可以开始获取数据了
[html] view plain copy print ? // 启动/ 停止数据流 VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF int ioctl(intfd, int request, const int *argp); //argp 为流类型指针，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE. 在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列： VIDIOC_QBUF// 把帧放入队列 VIDIOC_DQBUF// 从队列中取出帧 int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_buffer *argp); // 启动/ 停止数据流 VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF int ioctl(intfd, int request, const int *argp); //argp 为流类型指针，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE. 在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列： VIDIOC_QBUF// 把帧放入队列 VIDIOC_DQBUF// 从队列中取出帧 int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
例：把四个缓冲帧放入队列，并启动数据流
[html] view plain copy print ? unsigned int i; enum v4l2_buf_typetype; // 将缓冲帧放入队列 for (i = 0; i< 4; ++i) { structv4l2_buffer buf; buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP; buf.index = i; ioctl (fd,VIDIOC_QBUF, &buf); } type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; ioctl (fd,VIDIOC_STREAMON, &type); unsigned int i; enum v4l2_buf_typetype; // 将缓冲帧放入队列 for (i = 0; i< 4; ++i) { structv4l2_buffer buf; buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP; buf.index = i; ioctl (fd,VIDIOC_QBUF, &buf); } type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; ioctl (fd,VIDIOC_STREAMON, &type);
例：获取一帧并处理
[html] view plain copy print ? structv4l2_buffer buf; CLEAR (buf); buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP; // 从缓冲区取出一个缓冲帧 ioctl (fd,VIDIOC_DQBUF, &buf); // 图像处理 process_image(buffers[buf.index].start); // 将取出的缓冲帧放回缓冲区 ioctl (fd, VIDIOC_QBUF,&buf); structv4l2_buffer buf; CLEAR (buf); buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP; // 从缓冲区取出一个缓冲帧 ioctl (fd,VIDIOC_DQBUF, &buf); // 图像处理 process_image(buffers[buf.index].start); // 将取出的缓冲帧放回缓冲区 ioctl (fd, VIDIOC_QBUF,&buf);
这里用到的usb摄像头，如果有特殊的摄像头，请根据需求修改数据格式！
