Ubuntu18.04搭建 TORCS无人驾驶训练 开发环境

xiaoxiao2021-03-01  17

环境:Ubuntu18.04。

TORCS是一个开源的赛车仿真模拟器,可使用synaptic安装。

官方链接:http://torcs.sourceforge.net/

Gym-TORCS是一个模仿Open-AI接口的TORCS的python封装,用于在TORCS上测试增强学习算法。

环境搭建:

安装pip:

sudo apt-get install python-pip sudo pip install --upgrade pip

安装python 3。

安装xautomation:

sudo apt-get install xautomation

安装OpenAI-Gym:https://github.com/openai/gym

   On Ubuntu 18.04:(各版本安装命令不同,具体参看GitHub API)

sudo apt install -y python3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev cmake swig python-pyglet python3-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev \ libosmesa6-dev patchelf ffmpeg xvfb sudo pip install 'gym[all]'

安装Gym-TORCS:https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs

#git命令下载较慢,可直接手动下载软件包 sudo git clone https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs.git

先要安装gym_torcs目录下的vtorcs-RL-color(gym_torcs-master\vtorcs-RL-color\readme.md):

#Ubuntu18.04下可能提示E: 软件包 libpng12-dev 没有可安装候选 #The package libpng12-dev was dropped after 16.04. It's been gone a long time. #解决办法 #Try libpng-dev. sudo apt-get install libglib2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev libxrandr-dev libpng12-dev ./configure make sudo make install sudo make datainstall #可能遇到报错 torcs命令未找到 #尝试安装 sudo apt install torcs

然后即可开始运行了:

sudo torcs

依次点击Race --> Practice --> Configure Race配置参数,点击Race --> Practice --> New Race启动服务器。

另开命令窗口: cd ~/gym_torcs

python snakeoil3_gym.py

开始自动跑车,按F2切换到第一人称视角。画面中右下方有个十字,表示右转左转油门刹车。

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