Point Cloud Library (点云库) Windows下编译及安装

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Point Cloud Library官网上的Installer很久没更新了，这对于想使用最新版点云库的新手可能是个不小的挑战，现在我就手把手教大家如何编译PCL点云库。

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准备工作

PC平台：Win10IDE：VS2015三方工具：cmake 3.7.2Boost 1.64Eigen 3.2.10FLANN 1.8.4VTK 6.3.0QHULL 2015.2GLEW 2.0.0PCL 1.8.0

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1. 编译Boost

解压下载好的Boost库，cmd下指向根目录，键入命令bootstrap.bat。

bootstrap.bat

之后键入如下命令，最终生成的是64位静态库，并安装到了“D:\libs_cpp\vs2015\x64\Boost_1_64”下。（命令解析）

b2 --toolset=msvc-14.0 architecture=x86 address-model=64 link=static variant=debug,release threading=multi runtime-link=shared install --prefix="D:\libs_cpp\vs2015\x64\Boost_1_64"

最后需要设置一下环境变量使得cmake能够有效地找到boost：

BOOST_LIBRARYDIR boost静态库安装的目录，我的是"D:\libs_cpp\vs2015\x64\Boost_1_64\lib" BOOST_INCLUDEDIR boost头文件安装的目录，我的是"D:\libs_cpp\vs2015\x64\Boost_1_64\include\boost-1_64"

2. 编译Eigen

pcl当前并不支持3.3版本以上，所以使用了3.2版本，其实Eigen并不用编译，这里我们只是使用cmake对其进行安装，在cmake中选择默认选项，只是把安装位置选择相应的路径就行，如下图： 接下来直接在VS项目列表中点击INSTALL就可以了。

3. 编译FLANN

FLANN的编译稍微复杂一点，需要修改一些文件，首先修改CMakeLists文件，添加如下代码：

project(flann) set(CMAKE_DEBUG_POSTFIX "_d") #Added string(TOLOWER ${PROJECT_NAME} PROJECT_NAME_LOWER)

目的是区分debug和release生成的.lib，防止之后安装时文件覆盖。 其次在serialization.h文件94行添加如下代码，否则编译不通过：

BASIC_TYPE_SERIALIZER(double); BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool); #ifdef _MSC_VER BASIC_TYPE_SERIALIZER(unsigned __int64); #endif

同样地，在Debug和Release下分别编译安装即可。

4. 编译VTK

VTK编译，同样地修改CMakeLists文件，添加debug后缀，我选择了如下几个模块，大家可以根据情况自己选择： 同样地，在Debug和Release下分别编译安装即可。

5. 编译QHULL

QHULL编译，同样地修改CMakeLists文件，添加debug后缀，在Debug和Release下分别编译安装即可。

6. 编译GLEW

编译GLEW是为了pcl中的模块simulation，同样使用cmake进行创建VS工程，之后需要更改glew子项目属性才能编译通过： 编译完成之后别忘了把bin文件目录添加至系统变量。

7. 编译PCL

下面来到了最后一步，编译pcl。一般来讲cmake不会主动找到Eigen和VTK库，这里需要手动指定库目录： 同样地我们可以手动选择需要编译的组件，我的选择如下： 当然如果选择WITH_QT的同学需要在编译VTK的时候也选择同样的选项。 编译的过程中会报错，pcl_visualizer.cpp中1495行，修改如下：

vtkSmartPointer<vtkLookupTable> table; // if (!pcl::visualization::getColormapLUT(static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value), table)) if (!pcl::visualization::getColormapLUT(static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(static_cast<int>(value)), table)) break;

同样地，1742行修改如下：

vtkSmartPointer<vtkLookupTable> table = vtkSmartPointer<vtkLookupTable>::New (); // getColormapLUT (static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value), table); getColormapLUT(static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(static_cast<int>(value)), table); table->SetRange (range[0], range[1]);

之后进行漫长的编译安装就可以了。:) 最后别忘了添加环境变量：

PCL_DIR pcl安装根目录，我的是"D:\libs_cpp\vs2015\x64\PCL_1_8_0"

8. Hello PCL

建立CMakeLists文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) project(cloud_viewer) find_package(PCL 1.8 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable (cloud_viewer main.cpp) target_link_libraries (cloud_viewer ${PCL_LIBRARIES})

同时建立main.cpp文件：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> int user_data; void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0); pcl::PointXYZ o; o.x = 1.0; o.y = 0; o.z = 0; viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0); std::cout << "i only run once" << std::endl; } void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { static unsigned count = 0; std::stringstream ss; ss << "Once per viewer loop: " << count++; viewer.removeShape ("text", 0); viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0); //FIXME: possible race condition here: user_data++; } int main () { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //blocks until the cloud is actually rendered viewer.showCloud(cloud); //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful //PCLVisualizer //This will only get called once viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff); //This will get called once per visualization iteration viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho); while (!viewer.wasStopped ()) { //you can also do cool processing here //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho //and you should guard against race conditions yourself... user_data++; } return 0; }

编译、运行，享受胜利成果把！

9. 写在后面

当然没时间的同学可以点击这里，我的邮箱tiny_robot@outlook.com希望多多交流。 :)