Etherlab源码解析----slave

Etherlab在IDLE状态下，扫描从站状态机(fsm_scan_slave)作为master状态机的一个重要子状态机，主要完成以下工作： 1. 读取EEPROM中的内容, 包括Vendor ID、Productcode、邮箱通信的地址和长度, rxpdo和txpdo等； 2. 使从站进入preop； 3. 在preop状态下，通过邮箱读取pdo配置信息，若读取成功，将覆盖从EEPROM中读取的PDO信息。

1、进入从站扫描状态机

master状态机在broadcast时，将周期性发送读130寄存器的广播帧，一旦发现返回的wkc的值发生变化， 将使状态机进入ec_fsm_master_enter_clear_addresses，进而切换到ec_fsm_master_state_scan_slave。

// bus topology change? if (datagram->working_counter != fsm->slaves_responding[fsm->dev_idx]) { fsm->rescan_required = 1;

2、函数调用关系

扫描从站时，master状态机将一直停留在ec_fsm_master_state_scan_slave，直到扫描完成转入write_system_times。

3、读取EEPROM信息

从站扫描状态机在ec_fsm_slave_scan_state_sii_size状态时，将从站EEPROM中的信息全部读取到slave->sii_words中，并在随后的状态ec_fsm_slave_scan_state_sii_data中对EEPROM的内容逐个进行解析：

slave->sii.alias = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0004); slave->effective_alias = slave->sii.alias; slave->sii.vendor_id = EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x0008); slave->sii.product_code = EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x000A); slave->sii.revision_number = EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x000C); slave->sii.serial_number = EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x000E); slave->sii.boot_rx_mailbox_offset = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0014); slave->sii.boot_rx_mailbox_size = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0015); slave->sii.boot_tx_mailbox_offset = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0016); slave->sii.boot_tx_mailbox_size = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0017); slave->sii.std_rx_mailbox_offset = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0018); slave->sii.std_rx_mailbox_size = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0019); slave->sii.std_tx_mailbox_offset = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x001A); slave->sii.std_tx_mailbox_size = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x001B); slave->sii.mailbox_protocols = EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x001C); switch (cat_type) { case 0x000A: if (ec_slave_fetch_sii_strings(slave, (uint8_t *) cat_word, cat_size * 2)) goto end; break; case 0x001E: if (ec_slave_fetch_sii_general(slave, (uint8_t *) cat_word, cat_size * 2)) goto end; break; case 0x0028: break; case 0x0029: if (ec_slave_fetch_sii_syncs(slave, (uint8_t *) cat_word, cat_size * 2)) goto end; break; case 0x0032: if (ec_slave_fetch_sii_pdos( slave, (uint8_t *) cat_word, cat_size * 2, EC_DIR_INPUT)) // TxPDO goto end; break; case 0x0033: if (ec_slave_fetch_sii_pdos( slave, (uint8_t *) cat_word, cat_size * 2, EC_DIR_OUTPUT)) // RxPDO goto end; break; default: EC_SLAVE_DBG(slave, 1, "Unknown category type 0xX.\n", //igh没有解析EEPROM中的DC配置（cat_type为0x3c） cat_type); }

4、读取PDO配置信息

从站扫描状态机在ec_fsm_slave_scan_state_pdos状态时，将通过CoE读取pdo配置信息，以读取松下某驱动器为例，RxPDO依次读取0x1c12, 0x1600:00至0x1600:04的值，TxPDO依次读取0x1c13, 0x1a00:00至0x1a00:08的值，如下图所示：