本篇介绍3D 坐标系下的坐标变换transformations。
Coordinate System坐标系
OpenGL使用了右手坐标系统，右手坐标系判断方法：在空间直角坐标系中，让右手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为右手直角坐标系。
Translate平移变换
方法public abstract void glTranslatef (float x, float y, float z) 用于坐标平移变换。
在上个例子中我们把需要显示的正方形后移了4个单位，就是使用的坐标的平移变换，可以进行多次平移变换，其结果为多个平移矩阵的累计结果，矩阵的顺序不重要，可以互换。
Rotate旋转
方法public abstract void glRotatef(float angle, float x, float y, float z)用来实现选择坐标变换，单位为角度。 (x,y,z)定义旋转的参照矢量方向。多次旋转的顺序非常重要。
比如你选择一个骰子，首先按下列顺序选择3次：
gl.glRotatef(90f, 1.0f, 0.0f, 0.0f); gl.glRotatef(90f, 0.0f, 1.0f, 0.0f); gl.glRotatef(90f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);然后打算逆向旋转回原先的初始状态，需要有如下旋转：
gl.glRotatef(90f, -1.0f, 0.0f, 0.0f); gl.glRotatef(90f, 0.0f, -1.0f, 0.0f); gl.glRotatef(90f, 0.0f, 0.0f, -1.0f);或者如下旋转：
gl.glRotatef(90f, 0.0f, 0.0f, -1.0f); gl.glRotatef(90f, 0.0f, -1.0f, 0.0f); gl.glRotatef(90f, -1.0f, 0.0f, 0.0f);旋转变换glRotatef(angle, -x, -y, -z) 和glRotatef(-angle, x, y, z)是等价的，但选择变换的顺序直接影响最终坐标变换的结果。 角度为正时表示逆时针方向。
Translate & Rotate （平移和旋转组合变换）
在对Mesh（网格，构成三维形体的基本单位）同时进行平移和选择变换时，坐标变换的顺序也直接影响最终的结果。
比如：先平移后旋转， 旋转的中心为平移后的坐标。
先选择后平移： 平移在则相对于旋转后的坐标系：
一个基本原则是，坐标变换都是相对于变换的Mesh本身的坐标系而进行的。
Scale（缩放）
方法public abstract void glScalef (float x, float y, float z)用于缩放变换。
下图为使用gl.glScalef(2f, 2f, 2f) 变换后的基本，相当于把每个坐标值都乘以2.
Translate & Scale（平移和缩放组合变换）
同样当需要平移和缩放时，变换的顺序也会影响最终结果。
比如先平移后缩放：
gl.glTranslatef(2, 0, 0); gl.glScalef(0.5f, 0.5f, 0.5f);如果调换一下顺序：
gl.glScalef(0.5f, 0.5f, 0.5f); gl.glTranslatef(2, 0, 0);矩阵操作，单位矩阵
在进行平移，旋转，缩放变换时，所有的变换都是针对当前的矩阵（与当前矩阵相乘），如果需要将当前矩阵回复最初的无变换的矩阵，可以使用单位矩阵（无平移，缩放，旋转）。
public abstract void glLoadIdentity()。
在栈中保存当前矩阵和从栈中恢复所存矩阵，可以使用
public abstract void glPushMatrix()
和
public abstract void glPopMatrix()。
在进行坐标变换的一个好习惯是在变换前使用glPushMatrix保存当前矩阵，完成坐标变换操作后，再调用glPopMatrix恢复原先的矩阵设置。
最后利用上面介绍的坐标变换知识，来绘制3个正方形A,B,C。进行缩放变换，使的B比A小50%，C比B小50%。 然后以屏幕中心逆时针旋转A，B以A为中心顺时针旋转，C以B为中心顺时针旋转同时以自己中心高速逆时针旋转。
修改 onDrawFrame 代码如下：
public void onDrawFrame(GL10 gl) { // Clears the screen and depth buffer. gl.glClear(GL10.GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL10.GL_DEPTH_BUFFER_BIT); // Replace the current matrix with the identity matrix gl.glLoadIdentity(); // Translates 10 units into the screen. gl.glTranslatef(0, 0, -10); // SQUARE A // Save the current matrix. gl.glPushMatrix(); // Rotate square A counter-clockwise. gl.glRotatef(angle, 0, 0, 1); // Draw square A. square.draw(gl); // Restore the last matrix. gl.glPopMatrix(); // SQUARE B // Save the current matrix gl.glPushMatrix(); // Rotate square B before moving it, //making it rotate around A. gl.glRotatef(-angle, 0, 0, 1); // Move square B. gl.glTranslatef(2, 0, 0); // Scale it to 50% of square A gl.glScalef(.5f, .5f, .5f); // Draw square B. square.draw(gl); // SQUARE C // Save the current matrix gl.glPushMatrix(); // Make the rotation around B gl.glRotatef(-angle, 0, 0, 1); gl.glTranslatef(2, 0, 0); // Scale it to 50% of square B gl.glScalef(.5f, .5f, .5f); // Rotate around it's own center. gl.glRotatef(angle*10, 0, 0, 1); // Draw square C. square.draw(gl); // Restore to the matrix as it was before C. gl.glPopMatrix(); // Restore to the matrix as it was before B. gl.glPopMatrix(); // Increse the angle. angle++; }本例代码下载
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