近几个月一直在做飞思卡尔这个比赛（电磁竞速组），从一开始遇到的最大的问题大概就是舵机的反偏了，接下来在这个博客里简单的清理一下自己调试的思路。
问题描述： 小车在急弯时会出现朝着相反的方向打角 问题解决过程：
问题分析：可能是在电机控制算法中，电机在各种路况下变速过快，产生了一些反冲电流，导致电源供电产生 异常 使用mathematica做的一个简单的速度函数调出来的速度(绿色为设定速度，红色为实测速度):
解决思路1： 在电机控制板上面和电源串联一个电感来稳流 实际结果： 没什么卵用，而且感觉 解决思路2： 在主控板和电机驱动板之间电源处并联一个电容，进行对主控板的稳压 实际结果： AD采样产生的毛刺依旧存在 解决思路3： 把电机的外壳直接接地 实际结果： 毛刺依旧存在，不过出现频次变得稍微低了一点（感觉是安慰剂效应，玄学问题。。）经过这几次的调整，反偏问题依旧存在，mmp… 感觉不是电机的问题了，我们把注意力集中到了AD采样上 可能是ad采样的毛刺引起的舵机打角不正常： 毛刺如下：
解决思路1： 把前瞻上的电感换了一遍，单片机的几个AD引脚刷了一遍 实际结果 ：并没有什么卵用 解决思路2 ：主控板板上的磁珠和某一处电容或者电阻产生了谐振。。 实际结果： ad采样的波形突然好了！ 而且波形异常平滑得到的曲线结果 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-738LgQfn-1573027235792)(https://img-blog.csdn.net/20170710195045230?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvVm9uX2tlbnQ=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast)]
PS： 根据学弟后期的回馈，最好的解决方案，就是把电感的线上面绑上锡纸…
