花了快一个月才把comma.ai的任督二脉打通，现在做个总结，一面将来遗忘。主要谈我的理解，可能不全对，看管可自省。
comma.ai是geohot大师的小作品，可我费了老劲才搞明白，其中的坎坷让我伤神。但同时也对geo大师佩服倍感。这家伙水平太高，知识面之宽，令我佩服，（我也曾佩服几个人，包括吴军、王国寿）。
comma.ai用python编程，也夹带了c代码，但可以只用python。运行在一加手机上，刚下来openpilot代码不知从哪儿下手，按照说明，运行了run_docker_tests.sh,运行完没有什么感觉，还是不知如何下手。
公司下了命令，需要用comma.ai来控制刚买的思域，（领导有魄力！）我硬着头皮准备移植。因为docker能运行test，我想能不能在ubuntu上也可以，就比照docker脚本，一步一步安装所需要的库。竟然可以运行测试程序了。是个好兆头！
得从主程序开始分析，找到了manager.py,试着运行它，一路错误。
-----写在一年后：把manager.py各种错误排除后，再把can的读写弄痛，usb can盒在ubuntu搞不通，自己买了个以太网can盒子，讲两路can的信号收发正常。公司的地库幸亏车上，加上本人车技还行，胆子肥，让commaai接管我们的思域，打开acc发现老是刹车不稳定。试了两天，决定上路试试，（一个人在车上，笔记本在副驾驶，胆子够大吧），上了三环辅路，发现可以commaai定速巡航,后来到了一个红绿灯，遇到前面的出租车停下了，发现竟然能自动刹车，更惊奇的是出租车走了，也能跟上去，这个时候的感觉像是中了大奖，立马向领导报喜，被我碰上好运气驾驭了这个思域车。
