1.
F:\ardupilot\modules\PX4Firmware\src\drivers（AHRS、气压计、GPS等传感器驱动，PWM输入输出、LED等驱动）和
F:\ardupilot\modules\PX4Firmware\src\modules（姿态位置解算、控制算法，uORB、mavlink、px4iofirmware等）
它们通过
F:\ardupilot\modules\PX4Firmware\makefiles\nuttx\config_px4fmu-v2_default.mk和
F:\ardupilot\modules\PX4Firmware\makefiles\nuttx\config_px4fmu-v2_APM.mk
构成nuttx系统的driver，这样飞控只需要调用nuttx驱动，无需调用以上驱动和算法。
这样F:\ardupilot\libraries中的HAL_xxx硬件抽象层就可以使用它们了。
编写算法流程事例（以F:\ardupilot\modules\PX4Firmware\src\modules\mc_att_control）
a)在PX4Firmware\src\modules添加文件夹mc_att_control
b)在文件夹mc_att_control中创建module.mk文件
c)完成程序逻辑
d)注册新添加的应用到NuttShell中：PX4Firmware/makefiles/nuttx/config_px4fmu-v2_default.mk文件中添加如下内容：
MODULES += modules/mc_att_control
2.关于编译链接库（上层应用库 libraries）
ardupilot/Arducopter/make.inc文件中，指定了编译ArduCopter时需要编译哪些依赖库，它对系统及硬件进行了抽象，以获取更好的可移植性。
3.两个启动脚本
a)PX4Firmware/build/px4fmu-v2_APM.build/romfs_scratch/init.d/rcS（随代码生成）
主要是负责较为底层modules/PX4Firmware/driver里面的（比如mpu9250的register map、驱动）。rcS脚本会挂载SD卡（这就是没有SD飞控板不能使用的原因所在），然后跳转rc.APM中，该脚本会在pixhawk系统中创建binfs，判断硬件类型，然后启动orb（对，就是那个uORB），然后启动各种传感器
b)modules/PX4Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS
主要是负责启动modules/PX4Firmware/modules里面的关于各自控制算法的模块。同时，该rcS会以脚本的形式启动同一级目录中的rc.mc_apps、rc_io等。rcS中调用rc.mc_apps，启动姿态估计、位置估计和姿态控制和位置控制。