nao机器人之void ALMotionProxy::moveTo()

NAO机器人的运动控制API少不了移动。我们可以在 nao文档中找到class/ ALMotionProxy/ALMotionProxy::moveTo()。 同时我们也能找到ALMotionProxy::move(),ALMotionProxy::moveToward()。 今天我只介绍ALMotionProxy::moveTo()。

官方文档是这样介绍的 它有三个参数分别代表沿x轴、y轴移动的距离、z轴（也就是机器人身体）旋转的角度。这个不难理解。重点我们来看看它的4个重载（还有几个弃用的就不说了)。但是我们得先了解一下.moveConfig(移动配置) 会更好的理解。以后我会更新nao的Locomotion control的内容。

1、ALMotionProxy::moveTo with move configuration与移动配置有关的重载。 主要可以的看看步态参数。 你可以自己设置nao的向前向后的步伐大小，高度，频率，当然这些参数你可以不设置，它会提供一个默认的值。 2、ALMotionProxy::moveTo with controlPointsvoid 与控制点有关的重载 我的理解就是直接移动到一个给定的距离以及一定的角度转向，通过一个controlPoints的value控制所有的移动点。 3、ALMotionProxy::moveTo with controlPoints and move configuration与控制点和移动配置有关的重载 就是把前面两个结合。 4、ALMotionProxy::moveTo time constrained version时间限制版 让机器人在设定的时间内到达相对位置，但是如果时间太短，机器人不能在设定时间内到达，机器人将在最短时间内移动到指定位置，同时会向用户发出不能实现输入时间的信息。

现学现用，记录一下自己的学习的情况，若有错误，欢迎各位指出。