在FPGA上实现ORB的算法,金字塔为ORB提供尺度不变性.
金字塔模块:输入VGA灰度图,通过双线性插值实现1.2倍的降采样,输出8层图象,见下图
双线性插值算法参考:https://blog.csdn.net/lc336lc/article/details/79538563
仅为记录.
