环境：apollo 2.5 + ubuntu16.04 + docker
gnss module 代码所在路径/apollo/modules/drivers/gnss 编译方式：ubuntu@in_dev_docker:/apollo$ ./apollo.sh build_gnss 注意事项：
编译脚本apollo.sh里面的build选项并不是编译所有的组件，只是用bazel编译所有bazel的targe 编译出的库文件所在目录也不是在/apollo/bazel-out下面，而是在/home/tmp/ros里面，即gnss module编译没有使用bazel，还是用catkin_make编译的。修改proto文件下面的文件,给apollo新增一款gps设备(司南),新增了 message ComNavSerial {} { optional bytes device = 1; // Something like "/dev/ttyXXX". optional int32 baud_rate = 2 [default = 9600]; // In general, we assumes no parity, 8 data bits, 1 stop bit, no // handshaking, break detection enabled. If not, add more fields here. }就发现在raw_stream.cpp中找不到config::Stream::kComNavSerial 经过多方尝试,最后将名字改成Comnav 后就可以了.应该是protoBuf的语法问题.
运行gnss driver可以通过dreamview里面的modules control ->modules ->gps,如下图
执行./apollo.sh build 命令会将原始的gnss_conf_mkz.txt拷贝到/home/tmp/ros/share/gnss_driver/conf/ 目录下.这时执行./apollo.sh build_gnss 也不会将/modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf_mkz.txt 替换掉原始的配置文件的拷贝版,因为新拷贝文件的修改时间最新,需要手动修改下/modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf_mkz.txt 加个空格什么的,让这个文件的日期大于新拷贝文件.再执行./apollo.sh build_gnss 就替换掉了.
stream nodelete无法退出 在dreamview页面无法关闭GPS,然后查看rosnode list 发现stream进程无法退出,就用sudo kill -9 手动给干掉了.
不论输入的gps是什么,总是显示美国的地点 参考docs/howto/how_to_use_apollo_2.5_navigation_mode_cn.md 里面的4.3,在 /modules/common/data/global_flagfile.txt 添加上--local_utm_zone_id=50 (北京).修改完后不需要重新编译,因为在输出目录中的txt文件都是软链接原始文件 然后参考docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md 里面的步骤3 修改zone. 修改完后需要重新编译
gnss driver有4个nodelete，stream_nodelet，parser_nodelet，rtcm_parser_nodelet，tf_broadcaster_nodelet。
stream_nodelet 用于计算机与gps设备的通讯，其中的通讯方式有：Ntrip，Serial，Tcp，Udp。将获取到的数据通过topic发送出来,topic如下： /apollo/sensor/gnss/raw_data //data stream data /apollo/sensor/gnss/rtcm_data //rtk_from stream data /apollo/sensor/gnss/stream_status parser_nodelet 用来解析数据，可解析的数据协议为NOVATEL。订阅/apollo/sensor/gnss/raw_data发送出来的数据并进行解析。 发出的topic如下： /apollo/sensor/gnss/best_pose /apollo/sensor/gnss/corrected_imu /apollo/sensor/gnss/gnss_status /apollo/sensor/gnss/imu /apollo/sensor/gnss/ins_stat /apollo/sensor/gnss/ins_status /apollo/sensor/gnss/odometry /apollo/sensor/gnss/rtk_eph /apollo/sensor/gnss/rtk_obs此nodelet解析协议可扩展，扩展方式： 1. 在gnss_conf_mkz.txt中修改data的format属性 2. 在data_parser.cpp 中添加代码，例如RTCM_V3 3. 在CMakeLists.txt 中新增parser_nodelet target的源文件 4. 其余的就需要实现类似rtcm3_parser.cpp 文件里面的内容
Parser *create_parser(config::Stream::Format format, bool is_base_station = false) { switch (format) { case config::Stream::NOVATEL_BINARY: return Parser::create_novatel(); case config::Stream::RTCM_V3: return Parser::create_rtcm_v3(); default: return nullptr; } } rtcm_parser_nodelet 用来解析数据，可解析的数据协议为RTCM3。订阅/apollo/sensor/gnss/rtcm_data发送出来的数据并进行解析。 发出的topic如下： /apollo/sensor/gnss/rtk_eph /apollo/sensor/gnss/rtk_obs tf_broadcaster_nodelet 订阅/apollo/sensor/gnss/odometry 数据并将转化成tf数据发出来。gnss_conf_mkz.txt分成两部分，一部分是数据来源，发送；另一部分是需要下发的设置gps设备命令。如下：
#/apollo/sensor/gnss/raw_data 数据来源 data { format: NOVATEL_BINARY serial { device: "/dev/ttyUSB0" baud_rate: 115200 } } #/apollo/sensor/gnss/rtcm_data 数据来源 rtk_from { format: RTCM_V3 ntrip { address: "x.x.x.x" port: x mount_point: "x" user: "x" password: "x" timeout_s: x } } #将rtk数据再次转发 rtk_to { format: NOVATEL_BINARY serial { device: "/dev/ttyUSB1" baud_rate: 115200 } } #需不需要将数据再次转发，和rtk_to相关 rtk_solution_type: RTK_RECEIVER_SOLUTION ###下发gps设备的控制命令 login_commands: "UNLOGALL THISPORT\r\n" login_commands: "SETIMUTOANTOFFSET 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08\r\n" login_commands: "SETINSOFFSET 0 0 0\r\n" login_commands: "LOG COM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25\r\n" login_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10\r\n" login_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000\r\n" login_commands: "LOG NCOM1 GPGGA ONTIME 1.0\r\n" login_commands: "log bestgnssposb ontime 0.5\r\n" login_commands: "log bestgnssvelb ontime 0.5\r\n" login_commands: "log bestposb ontime 0.5\r\n" login_commands: "log INSPVAXB ontime 0.5\r\n" login_commands: "log INSPVASB ontime 0.01\r\n" login_commands: "log CORRIMUDATASB ontime 0.01\r\n" login_commands: "log INSCOVSB ontime 1\r\n" login_commands: "log mark1pvab onnew\r\n" login_commands: "log imutoantoffsetsb once\r\n" login_commands: "log vehiclebodyrotationb onchanged\r\n" logout_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK2 DISABLE\r\n" logout_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK1 DISABLE\r\n"详细内容可以参考文件： docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md modules/drivers/gnss/proto/config.proto 非常好理解
以下三个msg都只在MSF Localization算法中使用
msg位置格式topic提供GnssBestPosegnss_best_pose.protoGPS中的BESTPOSA/apollo/sensor/gnss/best_pose司南 novetalEpochObservationgnss_raw_observation.proto未知/apollo/sensor/gnss/rtk_obsnovetalGnssEphemerisgnss_raw_observation.proto未知/apollo/sensor/gnss/rtk_ephnovetal