相关技术 ：
PWM（脉冲宽度调制） ：定时器 占空比。通过利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制，
改变使能端的导通时间，改变占空比，改变输出电压，降低或者提高电机的转速。
定时器：将51定时器的工作模式设定在工作模式1，采用定时器0计时，每当计时溢出则进入定时器0中断，经过判断是否改变导通状态，导通时间越长，小车的车速就越大。
PID：
TTL电路：
外部中断： 通过单片机的 P3.3 和 P3.4 去触发中断。
计数器： 通过脉冲信号，计数，每次脉冲信号都完成 +1 操作。
中断： 定时器中断、串口也依靠定时器控制中断。
延迟程序的执行：仅仅执行一些,没有实质性影响的所谓“无意义指令”,
定时/计数器 T0 和 T1: 原理是 +1 计数器，对脉冲计数
TCON：选择定时器/计数器的工作方式，0、1、2 ===》》中断请求标志位及外部中断方式选择寄存器
TMOD: 方式控制寄存器，地址位：89H。
TF0 和 TF1 ：定时/计数器溢出中断标识位：外部中断
TR0 和 TR1 :
定时方式： 每过一个机器周期，计数器+1，直到达到预设的值，TH0和TL0回零，定时器、计数器溢出中断标志位TF0（或TF1）被置位，产生溢出中断。
由于是+1计数，预设计数初值应该为负值（补码），TH0和TL0 才有可能加 1 回零。
计数方式：外部中断
定时器/计数器的工作方式：有4种工作方式。 M1M0 控制工作在 什么方式下。
方式0：当TMOD寄存器中，M1M0 ==00时，定时/计数器工作在方式0. 13位 计数 高8位 和 低5位
方式1：当TMOD寄存器中，M1M0 ==01时，定时/计数器工作在方式1. 。16位寄存器，高8位 和 低8位。
方式2： 当TMOD寄存器中，M1M0 ==10时，定时/计数器工作在方式2 ，8位可自动重装载的定时/计数方式。TH 为初值，TL 为计数值，当TL溢出，触发 中断，再将TH的值赋值到TL计数
方式3：只使用于定时器/计数器（T0）,当定时/计数器工作再方式3时，TH 和 TL作为两个独立的计数器，
TL0作为定时器/计数器，占用T0在TCON和TMOD寄存器中的控制位 和 标志位
而TH0只能作为定时器使用，占用T1的TR1 和 TF1，在这种情况下，T1 仍可用于 方式 0 1 2 ，但不能用作中断。
TH1 和 TL1 都是寄存器，用来存放初始值，
中断：
IE: 中断控制寄存器
IP: 中断优先级管理寄存器
在中断程序的编制中 注意：
开中断总控开关 EA，置位中断源的中断允许位
对于外部中断INT0 和 INT1 ，赢选择中断触发方式是低电平触发，还是下降沿触发
对于 多个中断源中断，应设定中断优先级，预设IP
ES： 总中断、
ET2: 定时器T2中断允许位
ET1: 定时器T1中断允许位
ET0： 定时器中断允许位
EX1、EX0:: 外部中断
串口通信：
SCON：串行接口 的控制寄存器
