scans 就是激光雷达从激光坐标系到局部地图坐标系的映射。
submaps就是都过在激光在局部地图坐标系的映射构建的概率地图
ceres scan matching就是通过插值平滑，将二维的局部概率地图变成平滑的一维函数构建最小而成问题。
Cartographer主要是解决回环问题。回环时消除局部地图匹配形成的误差。
branch and bound 主要是解决搜索空间的问题
