如要自己编写规划算法,需要用源码安装Moveit和OMPL,并且二者得分开编译.
尝试将二者放在一个工作目录下,用cakin build指令编译;由于OMPL是moveit的依赖项,将无法编译成功.
http://moveit.ros.org/install/source/
http://moveit.ros.org/install/source/dependencies/
http://picknik.io/moveit_wiki/index.php?title=OMPL/Add_New_Planner
