好记性不如烂笔头，本着搞过的都有迹可循原则，在平时应用ROS过程中常用的一些命令整理总结为这篇博客，以备后查。-2017.08.05 乐
１、创建ROS Ｗorkspace 命令： mkdir ~/catkin_rikirobot/src cd ~/catkin_rikirobot/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_rikirobot/ catkin_make source devel/setup.bash 2、安装依赖项 检查依赖项 rosdep update rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
自动安装丢失依赖项 rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y ３、缺失ｂｕｌｌｅｔ包 sudo apt-get install libbullet-dev 4、catkin_make在性能较差的板子上编译卡死问题 catkin_make -j1 采用单线程编译，或者-j2根据实际情况决定采用几线程，默认４线程
５、查看节点及topic关系图 rosrun rqt_graph rqt_graph rostopic info /odom (查看/odom的发布者订阅者信息) ６、tf左边转化 可以在launch 文件中添加两个节点的坐标准话关系 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.04 0 0.18 0 0 0 /base_link /camera_link 100"/> 其中这是一个/base_link 到/camera_link的转化 ７、查看ｔｆ关系树 rosrun tf view_frames 会在终端启动的目录下生成frames.pdf关系图。 ８、摄像头启动权限问题（某些摄像头默认需要root权限启动） udev管理的，在/etc/udev/rules.d添加ｘｘｘ.rules规整，对应的以数字大头，数字是匹配先后顺序，如果一开始无法匹配，可以尝试调整规则匹配顺序（文件数字大小变动）。 修改完成后运行重载命令： sudo service udev reload sudo service udev restart 关闭打开摄像头的终端，重新插拔摄像头。 （如果还有问题将规则大头数字改成最小，如果仍然无法启动，查找其他原因） ９、编辑单独的ros包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
