1、比例控制（P）：控制器的输出与输入误差信号成比例关系。如果只有比例控制，则系统输出存在稳态误差。
2、积分控制（I）：控制器的输出与输入信号的积分成正比。积分项可以消除稳态误差。P+I可以让系统编程无稳态误差。
3、微分控制（D）：控制器的输出与输入信号的微分成正比。微分项可以避免超调现象。对于有较大惯性或者滞后的被控对象，P+D可以改善系统在调节过程中的动态特性。
PID常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低
