libbarrett Cmakelists.txt和文件系统

xiaoxiao2021-02-28  26

上图为一个WAM Libbarrett 软件的cmake 文件,增加了三个MESSAGE命令来了解头文件路径、库目录、定义三个环境变量。 下方分别为输出。

这三个环境变量从何而来? cmake 的findpackage 函数,添加了Barrett REQUIRED, find package 会寻找该包下定的. cmake 文件。 上图中的cmake文件配置了这些环境变量。 默认添加的环境变量 _INCLUDE_DIRS _LIBRARY _DEFINTIONS WAM 工控机中日常校核命令如零位,重力补偿,这些命令路径如上图所示./program,并且该路径添加到$PATH中。零位校核、重力补偿的文件保存在calibrition_data/

不同WAM的配置文件在config目录下。 开发文档doc example sandbox 含参考程序

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