1.数据类型
2.原理
基本原理：tb的类里有个publisher，tl的类里有个subscriber，一个发布叫/tf的topic，一个订阅这个topic，传送的消息tf message里包含了parent frame id和child frame id的信息。
3.base_link, odom和map的关系
预备知识：
1.map是虚拟世界中的固定frame,与odom同为全局坐标系，原点为地图原点（地图原点在地图相应的yaml文件中有规定）,odom的原点为开始计算位姿那个时刻的机器人的位置。
2.从W的原点看A所在的位置坐标 p，就是A->W转换矩阵（A的坐标变换到W坐标系、A->W的坐标变换、W坐标系下A的位置），称为WAT. Ap为A坐标系的点， 它在W上的坐标 Wp = WAT*Ap
3.已知tf转换：
map->base_link（或base_link->map，因为其坐标关系是时刻在被发布）
base_link->odom（其坐标关系是通过位姿估计出来的）
4.推算:
map->odom = map->base_link - base_link->odom
5.代码实现
ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f", hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1], hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[2]); //amcl估计出的地图上的点
// subtracting base to odom from map to base and send map to odom instead tf::Stamped<tf::Pose> odom_to_map; try { tf::Transform tmp_tf(tf::createQuaternionFromYaw(hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[2]), tf::Vector3(hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1], 0.0)); //首先得到base_link->map坐标变换关系 tf::Stamped<tf::Pose> tmp_tf_stamped (tmp_tf.inverse(), laser_scan->header.stamp, base_frame_id_);//tmp_tf.inverse():map->base_link. this->tf_->transformPose(odom_frame_id_, tmp_tf_stamped, odom_to_map);//base_link->odom。上面已经将map转换到base_link下，所以再通过base_link->odom也就得到map->odom坐标变换 } catch(tf::TransformException) { ROS_DEBUG("Failed to subtract base to odom transform"); return; } latest_tf_ = tf::Transform(tf::Quaternion(odom_to_map.getRotation()), tf::Point(odom_to_map.getOrigin())); latest_tf_valid_ = true; if (tf_broadcast_ == true) { // We want to send a transform that is good up until a // tolerance time so that odom can be used ros::Time transform_expiration = (laser_scan->header.stamp + transform_tolerance_); tf::StampedTransform tmp_tf_stamped(latest_tf_.inverse(),//变为odom->map transform_expiration, global_frame_id_, odom_frame_id_); this->tfb_->sendTransform(tmp_tf_stamped); sent_first_transform_ = true; }
最终将odom->map，然后将tf发布出去
