什么叫ＵＲＤＦ？在ｒｖｉｚ中是，经常会出现一个ｅｒｒｏｒ，就是不存在ＵＲＤＦ文件．Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。
１．安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子
sudo apt-get install ros-indigo-urdf-tutorial //安装liburdfdom-tools，提供对urdf文件的检查 sudo apt-get install liburdfdom-tools //创建Ｒｏｓ包 catkin_create_pkg smartcar_description std_msgs rospy roscpp urdf２．智能车尺寸数据
３．建立ｕｒｄｆ文件 在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹 $mkdir -p urdf ，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：
<?xml version="1.0"?> <robot name="smartcar"> //link name <link name="base_link"> <visual> <geometry> //这个上面图片的尺寸相对应 <box size="0.25 .16 .05"/> </geometry> <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/> <material name="blue"> //颜色设定为０－１，这个机器人设定成蓝色，a指透明度，０就不可见了，因为指透明的状态 <color rgba="0 0 .8 1"/> </material> </visual> </link> //四个轮子的具体设定 <link name="right_front_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder length=".02" radius="0.025"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link> <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous"> <axis xyz="0 0 1"/> <parent link="base_link"/> <child link="right_front_wheel"/> <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/> <limit effort="100" velocity="100"/> <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <link name="right_back_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder length=".02" radius="0.025"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link> <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous"> <axis xyz="0 0 1"/> <parent link="base_link"/> <child link="right_back_wheel"/> <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/> <limit effort="100" velocity="100"/> <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <link name="left_front_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder length=".02" radius="0.025"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link> <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous"> <axis xyz="0 0 1"/> <parent link="base_link"/> <child link="left_front_wheel"/> <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/> <limit effort="100" velocity="100"/> <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <link name="left_back_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder length=".02" radius="0.025"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link> <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous"> <axis xyz="0 0 1"/> <parent link="base_link"/> <child link="left_back_wheel"/> <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/> <limit effort="100" velocity="100"/> <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <link name="head"> <visual> <geometry> <box size=".02 .03 .03"/> </geometry> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> </link> <joint name="tobox" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="head"/> <origin xyz="0 0.08 0.025"/> </joint> </robot>４．建立launch命令文件
<launch> <arg name="model" /> <arg name="gui" default="False" /> <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" /> <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" > </node> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" /> </launch>老版本使用的是ｕｒｄｆ．ｖｃｇ，如果报找不到．ｖｃｇ文件，通常是因为版本不匹配的问题．
５．效果演示
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true一个简陋的小车出现啦Ｏ（∩＿∩）Ｏ哈哈～ 上面的代码对应显示的上图应该就很好理解了Ｏ（∩＿∩）Ｏ哈哈～
参考博客：https://www.ncnynl.com/archives/201609/842.html
