CMSIS-RTOS2 通用RTOS接口
CMSIS-RTOS2是一个通用的API，它与底层的RTOS内核无关。 程序员在用户代码中调用CMSIS-RTOS2 API函数，以确保从一个RTOS到另一个RTOS的最大可移植性。 使用CMSIS-RTOS2 API的中间件避免不必要的移植工作。
典型的CMSIS-RTOS2 API实现与现有的实时内核接口。 CMSIS-RTOS2 API提供以下属性和功能： ● 线程管理允许您定义，创建和控制线程。 ● 中断服务程序（ISR）可以调用一些CMSIS-RTOS功能。 当不能从ISR上下文调用CMSIS-RTOS函数时，它拒 绝调用并返回错误代码。 ● 三种不同的事件类型支持多线程和/或ISR之间的通信： ● 线程标志：可用于指示线程的特定条件。 ● 事件标志：可用于向线程或ISR指示事件。 ● 消息：可以发送到线程或ISR。 邮件缓冲在队列中。 ● 互斥管理和信号量被并入。 ● 可以使用以下功能安排CPU时间： ● 许多CMSIS-RTOS功能中并入超时参数，以避免系统锁定。 当指定超时时，系统等待，直到资源可用或 事件发生。 在等待时，其他线程被安排。 ● osDelay和osDelayUntil函数将线程置于WAITING状态一段指定的时间。 ● osThreadYield提供合作的线程切换，并将执行传递给同一优先级的另一个线程。 ● 定时器管理功能用于触发功能的执行。
CMSIS-RTOS2 API旨在通过Cortex-M存储器保护单元（MPU）可选地并入多处理器系统和/或访问保护。 在一些RTOS实现中，线程可以在不同的处理器上执行，因此消息队列可以驻留在共享存储器资源中。 CMSIS-RTOS2 API鼓励软件行业发展现有的RTOS实现。 对于Cortex-M处理器，RTOS实现可以在不同方面进行不同和优化。 可选功能可能是例如 ● 支持Cortex-M存储器保护单元（MPU）。 ● 支持多处理器系统。 ● 支持DMA控制器。 ● 确定性上下文切换。 ● 循环上下文切换。 ● 防止死锁，例如优先级倒置。 ● 通过使用ARMv7-M指令LDREX和STREX来实现零中断延迟。
