双目视觉之视差图

xiaoxiao2021-02-28  14

本文结合Mathworks的一篇介绍Matlab生成视差图的文章写成。

文章见链接:http://t.cn/RENJ6P8Matlab生成视差图

首先声明:

通过这个方法生成视差图,双目采集的图形是进行过处理了的;其次,视差图进一步得到深度图需要进一步计算;最后,这个只是多个生成视差图的方法之一。

几个定义:

1.视差:左右双目图像中,两个匹配块中心像素的水平距离。视差图如下图例1所示,相同视差(即相同颜色)代表物体离摄像头位置相同(我的个人理解)。视差越大越靠近摄像头。

                                       图1  视差图实例

2.SAD(“sum of absolute differences")绝对差异和:匹配块的算法,具体为——将右图中选定的模板块与左图选定的块进行对应像素减法,将所有差值取绝对值,然后求和。求出的和就代表两个块的匹配程度,和越小代表匹配程度越高。计算如图例2所示。

                                                       图2  SAD计算实例

3.搜寻范围

当前模板块位置对应向左向右一定距离,这个距离自己设定。

生成视差图步骤:

1.双目标定进行图像矫正;

2.将双目图像灰度化;

3.搜索范围和方向;

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