系统环境:Ubuntu18.04、Arduino UNO、ROS Melodic、V-rep 3.5.0
最近项目需要做个机械臂,于是就想借此机会用ROS把这个东西做出来,介于树莓派对于舵机的控制性能实在有些尴尬,最后还是用了Arduino作为一个ROS结点。
1、Arduino的ROS接口调试
主要参考:http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
遇到的几个小问题:
(1)可能是由于1804的原因,我这边用sudo apt install Arduino出来的IDE不能用,但是直接从Arduino官网上下载的可以。
(2)教程中
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-indigo-rosserial直接换成了把indigo直接替换成melodic安装似乎没有这个包(后来回头想想是不是不用改,直接安装就行了。。),我是直接编译了source code,似乎没啥问题。
然后在自己安装的Arduino目录中的library跑
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .之后就没啥区别了。
在建立Arduino和上位机的ROS通讯时,记得一定要跑
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0(改为自己的端口名)用起来挺简单的,很舒服
2、Vrep的ROS接口调试
在Vrep 3.5中,ROSInterface直接在Vrep的文件夹目录下了,只要在启动Vrep前启动roscore,ROSInterface自动会启动。代码部分主要参考:http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/ 下tutorial的ROS tutorial。
十分好用!