我们通过mkdir -p直接创建多层目录。
$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src //catkin_ws是工作空间目录，src工作空间下的原文件目录
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace //在工作空间中创建CMakeList.txt文件，这个文件是建立在～/dev/catkin_ws/src目录下的
$ cd ~/dev/catkin_ws //移动到工作空间目录是为了编译工作空间
$ catkin_make //编译工作空间，只能在工作空间目录进行
此时，如果输入ll命令，就可以看见工作空间目录下自动创建了新文件，分别是build和devel文件夹
$ source devel/setup.bash //重新加载setup.bash文件，你也可以通过关闭终端重新打开来重新加载
最后还要在~/.bashrc文件的末尾添加命令行，来配置我们的环境 $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 如果在安装ros时已经配置了，那就不需要配置了，我们使用的ROS版本是ROS kinetic，如果要使用其他版本的，请自行更改该配置语句！
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp //chapter2_tutorials是功能包名字，std_msgs和roscpp是依赖项，std_msgs包含了常见道消息类型，表示基本数据类型和其他基本道消息构造，如多维数组。roscpp 使用C++ 实现ROS的各种功能。如果你还要使用Python库，还需要在最后边添加 rospy
$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make //编译工作空间下的所有包，依然是要到工作空间下编译
$ roscd chapter2_tutorials/src //节点是要创建到功能包下边的源文件下边，所以要先移动到该目录，如果该语句执行失败，可以用 $ cd ~/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/src替代。
然后创建两个文件，分别命名为example1_a.cpp和example1_b.cpp，第一个文件会发送带有节点名称的数据，第二个文件接受这些数据并把他显示在命令行中。
$ vim example1_a.cpp //创建并打开example1_a.cpp文件
把以下内容复制到该文件中：
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"// #include <sstream>///包含要使用的文件类型int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "example1_a");//启动该节点并设置其名称，名称必须唯一 ros::NodeHandle n;//设置节点进程的句柄 ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);//将节点设置成发布者，并将所发布>主题道类型和名称告知节点管理器。第一个参数是消息的名称：message，第二个是缓冲区道大小。如果主题发布数据速度较快，那么将缓冲区设置为1000个消息。 ros::Rate loop_rate(10);//设置发送数据道频率为10Hz while (ros::ok())//当收到Ctrl+C的按键消息或ROS停止当前节点运行时，ros::ok()库会执行停止节点运行道命令 {//创建一个消息变量，变量类型必须符合发送数据的要求 std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << " I am the example1_a node "; msg.data = ss.str(); //ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); pub.publish(msg);//消息被发布 ros::spinOnce();//如果一个订阅者出现，ROS就会更新和读取所有主题 loop_rate.sleep();//按照10Hz的频率将程序挂起 } return 0;} 保存之后创建打开第二个文件
$ vim example1_b.cpp
复制以下内容：
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//每次该节点收到一条消息时都调用此函数，就可以使用或处理数据。本例中，将收到道数据在命令窗口中输出来 { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//用于在命令行中输出数据 }int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "example1_b"); ros::NodeHandle n; /创建一个订阅者，并从主题获取以message为名称的消息数据。设置缓冲区为1000个消息，处理消息句柄的回调函数>为messageCallback ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback); ros::spin()库是节点读取数据道消息响应循环，当消息到达的时候，回调函数就会被调用。当按下Ctrl+C时，节点会退出消息循环，于是循环结束。 ros::spin(); return 0;}
接下来需要自行编辑CMakeList.txt文件，使用如下语句编辑他
$ rosed chapter2_tutorials CMakeList.txt //如果你这步没有出现错误，恭喜你，但是我在执行这步时出现问题：不能找见chapter2_tutorials这个包，我找了好久才发现在编译之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，需要通过rosmake编译一下功能包
$ rosmake chapter2_tutorials //编译完这步后，应该就不会出现上述问题了，接下来再执行上一步，就能成功打开CMakeList.txt文件了
打开CMakeList.txt文件后，把以下内容添加到最后边：
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)add_executable(example1_b src/example1_b.cpp)add_dependencies(example1_achapter2_tutorials_generate_messages_cpp)add_dependencies(example1_bchapter2_tutorials_generate_messages_cpp)target_link_libraries(example1_a ${catkin_LIBRARIES})target_link_libraries(example1_b ${catkin_LIBRARIES})
这部分内容一定不能写错，我第一次也是把最后一行中的LIBRARIES的最后一个s写成了小写，导致第二个文件一直不能接收信息，找了好久才找见！
接下来就是编译CMakeList.txt文件，还是要先到工作空间才能进行编译
$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make --pkg chapter2_tutorials
接下来在电脑中启动ROS，需要首先调用：
$ roscore
启动ros后，需要再打开一个终端，我们称为终端2；
首先要检查ROS是否在运行，在终端2中使用rosnode list命令查询
$ rosnode list
接下来在终端2中运行第一个节点：
$ rosrun chapter2_tutorials example1_a //在这里可能会出现问题依然是：不能发现chapter2_tutorials包，需要在该终端中继续编辑chapter2_tutorials包，加载setup.bash文件,执行以下两步
$ catkin_make --pkg chapter2_tutorials
$ source devel/setup.bash
然后在重新运行上边哪一步，即 $ rosrun chapter2_tutorials example1_a ,运行成功后出现空白行，处于等待状态，
接着继续打开另一个终端，即终端3，在该终端中运行第二个节点：
$ rosrun chapter2_tutorials example1_b //如果出现找不到chapter2_tutorials包的问题，请参考上一步。
如果运行成功，你会发现命令行会不断重复 [ INFO] [*********.**********]: I heard : [I am the example1_a node]
则建立链接成功！